[发明专利]挖土机

权利要求书

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，设置在所述上部回转体上；

多个促动器，使所述附件动作；

操作装置，设置在所述上部回转体上；及

控制装置构成为，根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息沿目标轨道移动，

所述控制装置根据所述位置信息在所述规定部位沿着所述目标轨道移动的期间使多个所述促动器以第1控制模式和第2控制模式切换而进行动作。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述第1控制模式下的相对于所述操作装置的操作量的所述规定部位的移动速度大于所述第2控制模式下的相对于所述操作装置的操作量的所述规定部位的移动速度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在相对于所述轨道的基准面的角度小于规定角度的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在相对于所述轨道的基准面的角度为规定角度以上的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述规定部位的附近不存在埋设物的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在所述规定部位的附近存在埋设物的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在包括所述轨道的方向发生规定角度以上的变化的点的轨道部分使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在根据设置在所述上部回转体上的空间识别装置的输出在挖土机的周围识别出物体的情况下，所述控制装置使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述轨道距挖土机在规定的距离范围内且相对于所述轨道的基准面的角度在规定的角度范围内的情况下使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，在除此之外的情况下使多个所述促动器以所述第2控制模式动作。

8.根据权利要求3所述的挖土机，其具备：

检测所述附件的姿势的姿势检测装置，

所述控制装置根据来自所述姿势检测装置的检测值来检测所述附件的姿势，进而根据所述附件的姿势来决定是使多个所述促动器以所述第1控制模式动作，还是以所述第2控制模式动作。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据挖掘对象部分来切换所述第1控制模式和所述第2控制模式。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据沿着目标轨道的所述位置信息的变化来切换所述第1控制模式和所述第2控制模式。

11.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附件，包括设置在所述上部回转体上的动臂和斗杆；

多个促动器，使所述附件动作；

操作装置，设置在所述上部回转体上；及

控制装置，构成为根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息沿目标轨道移动，

所述控制装置以使所述斗杆从动于所述动臂的方式使它们动作，以使所述规定部位沿着所述目标轨道移动，在所述规定部位沿着所述目标轨道移动的期间，使多个所述促动器以第1控制模式和第2控制模式切换而进行动作。

12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，

所述控制装置切换所述斗杆从动于所述动臂的动作和所述动臂从动于所述斗杆的动作。