[发明专利]臂型助力装置

权利要求书

1.一种臂型助力装置，其具备成对的第1框架和第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件，

所述第1臂构件具有第1端部及第2端部，所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第1框架，所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架，

所述致动器构成为使所述第1臂构件相对于所述第1框架摆动，从而使所述第2框架移动，

所述第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于所述第1臂构件的轴线平行地延伸，所述第2臂构件的所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，所述第2臂构件的所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架；

所述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件，

所述作动杆由所述驱动部的作动而能够沿着所述第1臂构件的轴线方向移动，

所述连杆构件具有前端部及基端部，所述基端部与所述第2臂构件的所述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于所述第1框架，所述前端部连接于所述作动杆，

由所述第1臂构件、所述第2臂构件、所述第1框架及所述第2框架构成平行连杆，

所述第1臂构件为中空状，所述第1臂构件的内部收容有所述致动器及所述第2臂构件，

所述第1臂构件具备一对臂引导件，所述一对臂引导件沿所述第1臂构件的轴线方向延伸且隔着间隔相对，

所述第2臂构件配置于所述一对臂引导件之间，

在所述一对臂引导件的内表面划定有开口部，所述开口部被所述第2臂构件封闭。

2.一种臂型助力装置，其具备成对的第1框架和第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件，

所述第1臂构件具有第1端部及第2端部，所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第1框架，所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架，

所述致动器构成为使所述第1臂构件相对于所述第1框架摆动，从而使所述第2框架移动，

所述第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于所述第1臂构件的轴线平行地延伸，所述第2臂构件的所述第1端部以能够以支承于所述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，所述第2臂构件的所述第2端部以能够以支承于所述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于所述第2框架；

所述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件，

所述作动杆由所述驱动部的作动而能够沿着所述第1臂构件的轴线方向移动，

所述连杆构件具有前端部及基端部，所述基端部与所述第2臂构件的所述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于所述第1框架，所述前端部连接于所述作动杆，

由所述第1臂构件、所述第2臂构件、所述第1框架及所述第2框架构成平行连杆，

所述第1臂构件为中空状，所述第1臂构件的内部收容有所述致动器及所述第2臂构件，

所述第1臂构件的所述第1端部为板状，

所述第1框架具备分岔了的2个第1轴支部，

所述第1转动轴插通于所述第1臂构件的所述第1端部以及夹着所述第1端部的所述第1轴支部，所述第1端部能够借助支承于所述第1轴支部的所述第1转动轴而自由转动；

所述第1臂构件的所述第2端部分岔成两股，

所述第2框架具备板状的第2轴支部，

所述第2转动轴插通于所述第2框架的所述第2轴支部以及夹着所述第2轴支部的所述第2端部，所述第2端部能够借助支承于所述第2轴支部的所述第2转动轴而自由转动。