[发明专利]臂型助力装置

说明书

本发明涉及一种臂型助力装置，具备第1框架、第2框架、第1臂构件、第2臂构件、及致动器。致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件。藉由第1臂构件、第2臂构件、第1框架及第2框架构成平行连杆。第1臂构件为中空状，第1臂构件的内部收容有致动器及第2臂构件。

技术领域

本发明涉及一种具有平行连杆的臂型助力装置。

背景技术

当要移动比较重的零件或货物等物品时，藉由使用平衡器手臂可减轻作业者的负担。为了平衡重量，平衡器手臂具备如关节那样驱动的臂型助力装置。例如，日本特开2010-76089号公报所公开的臂型助力装置(关节驱动装置)，其具备以能够自由转动的方式连接于成对的第1框架及第2框架的臂构件、及使臂构件摆动的致动器。并且，日本特开2010-76089号公报的臂型助力装置具备相对于臂构件隔着间隔且平行延伸的平行臂构件。平行臂构件的基端部以能够自由转动的方式连接于第1框架，平行臂构件的前端部以能够自由转动的方式连接于第2框架。藉由第1框架、第2框架、臂构件、及平行臂构件构成平行连杆。然后，移动货物等物品，并藉由平行连杆，使臂构件及平行臂构件相对于第1框架摆动，而使第2框架平行移动。此时，通过致动器平衡重量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-76089号公报

发明内容

发明所要解决的技术课题

然而，臂型助力装置随着臂构件及平行臂构件的摆动，平行连杆的形状发生位移。由于平行连杆的形状，在臂构件及平行臂构件与第1及第2框架之间形成大的间隙，故有异物从该间隙入侵至臂型助力装置的内部的疑虑。

本公开的目的在于提供一种能够抑制异物入侵内部的臂型助力装置。

用于解决课题的手段

达成上述目的的臂型助力装置，其具备成对的第1框架及第2框架、第1臂构件、致动器、及第2臂构件；该第1臂构件具有第1端部及第2端部，上述第1端部以能够以支承于上述第1框架的第1转动轴为中心自由转动的方式支承于上述第1框架，上述第2端部以能够以支承于上述第2框架的第2转动轴为中心自由转动的方式支承于上述第2框架；该致动器构成为，使上述第1臂构件相对于上述第1框架摆动从而使上述第2框架移动；该第2臂构件具有第1端部及第2端部且相对于上述第1臂构件的轴线平行地延伸，上述第2臂构件的上述第1端部以能够以支承于上述第1框架的第3转动轴为中心自由转动的方式支承于第1框架，上述第2臂构件的上述第2端部以能够以支承于上述第2框架的第4转动轴为中心自由转动的方式支承于上述第2框架。上述致动器具有驱动部、作动杆、及连杆构件；该作动杆藉由上述驱动部的作动而能够沿着上述第1臂构件的轴线方向移动；该连杆构件具有前端部及基端部，上述基端部与上述第2臂构件的上述第1端部共同地以能够自由转动的方式连接于上述第1框架，上述前端部连接于上述作动杆；藉由上述第1臂构件、上述第2臂构件、上述第1框架及上述第2框架构成平行连杆；上述第1臂构件为中空状，该第1臂构件的内部收容有上述致动器及上述第2臂构件。

附图说明

图1是表示一实施方式中平衡器手臂位于起始位置的状态的图。

图2是表示图1的平衡器手臂位移后的状态的图。

图3是表示臂型助力装置的立体图。

图4是表示图3的臂型助力装置的分解立体图。

图5是表示图3的臂型助力装置的剖视图。

图6是表示臂型助力装置的图3中6-6线的剖视图。

图7是从面向第2臂构件的方向观察臂型助力装置的图。

图8是表示平衡器手臂位移后的状态的剖视图。

具体实施方式