[发明专利]起重机和用于定位物体的方法

说明书

一种波浪引起的运动补偿起重机(1；101)，其包括升降组件，其中至少两个离开滑轮(62)安装在悬臂(35)的相对的横向侧处，并且其中物体悬吊装置由从悬臂横向延伸的两条升降缆索(63a，b)和经由另一离开滑轮(52)延伸的第三升降缆索(53)支撑，其中，升降组件适于在低位置与一定高度位置之间提升和/或下降在其上连接有物体(7)的物体悬吊装置，同时在升降缆索共同限定从物体悬吊装置和离开滑轮向上分开的倒金字塔，所述一定高度位置达到离开滑轮的高度。

技术领域

本发明涉及起重机领域。如今，例如，考虑到处理风力涡轮机部件，例如设想到非常高的起重机来用于海上风电场。例如，风力涡轮机的机舱可以包括诸如齿轮箱和/或发电机等的部件，这些部件在发生故障的情况下可能需要更换。风力涡轮机的叶片也是如此。

背景技术

如今，风电场的安装和维护通常是通过自升式船进行的，其中，提升的船体为这种自升式船的一个或多个起重机提供了稳定的底座。然而，诸如风、起重机的主起重臂在载荷作用下弯曲等影响会导致提升工作经常受到限制或难以进行。在这方面，甚至更苛刻的要求是使用非自升式船或处于漂浮状态的自升式船，其上具有非常高的起重机用来进行这种活动。

用于将物体从船上转移以及转移到船上的已知的起重机包括回转上部结构、起重臂(例如桁架式起重臂)、俯仰变幅组件以及升降组件，所述起重臂可枢转安装到回转上部结构(例如，其底脚部)。其中，起重臂包括主起重臂和悬臂。

主起重臂首先包括主起重臂构件，例如桁架式主起重臂构件，所述主起重臂构件的下端围绕着第一枢转轴线而枢转地安装至上部结构。其次，主起重臂可以包括主起重臂撑杆，所述主起重臂撑杆的末端安装到主起重臂构件的上端并且基本上垂直于主起重臂构件延伸，并且第三可以包括在主起重臂撑杆与主起重臂构件的下部之间延伸的起重臂拉杆。

悬臂围绕第二枢转轴线枢转地安装至主起重臂。首先，所述悬臂包括悬臂构件，例如桁架式悬臂构件，悬臂构件的内端枢转地安装至主起重臂构件的上端。其次，悬臂可以包括悬臂撑杆，所述悬臂撑杆的末端安装到悬臂构件的内端并且基本上垂直于悬臂构件延伸，并且第三可以包括在悬臂撑杆与悬臂构件之间延伸的悬臂拉杆。

在实施方案中包括撑杆和拉杆，起重臂进一步包括可变长度拉杆机构，其设置在主起重臂撑杆与悬臂撑杆之间。在这些实施方案中，俯仰变幅组件包括安装到上部结构的俯仰变幅绞盘以及在俯仰变幅绞盘与主起重臂之间延伸的俯仰变幅缆索。

升降组件首先包括升降绞盘，其次包括升降缆索，升降缆索从升降绞盘沿着主起重臂和悬臂而经由悬臂离开滑轮(所述悬臂离开滑轮例如在悬臂构件的自由端上或附近)延伸到物体悬吊装置。升降绞盘设置有升沉补偿，例如通过将升降绞盘实施为AHC绞车或通过在升降缆索的解绕部段上操作的升沉补偿动力缸来实现。物体悬吊装置的上部连接至升降缆索，而其下部连接至起重机所要传送的物体。

在使用起重机传送物体时，船和/或风引起的波浪的运动可能会迫使被提升的物体做钟摆式动作，从而使其摇摆而不受控制。解决该问题的现有技术解决方案是通过相应地操作起重机来补偿船的波浪引起的运动，即，通常将用于定位物体悬吊装置/物体的起重机运动用于波浪引起的运动补偿。升降缆索通常具有升沉补偿功能，例如通过将升降绞盘实施为AHC(主动升沉补偿)绞盘或通过在升降缆索的部段上操作的一个或多个升沉补偿动力缸来实现。运动补偿还可能涉及起重机的回转和俯仰变幅系统。然而，由此实现的补偿不能防止负载摆动。

在定位由起重机处理的物体时，通常将牵引缆索附接到提升的物体或物体悬吊装置，以使其围绕起重机的承载缆索旋转和/或将其在起重机的的水平面内平移，例如用以补偿和/或纠正其在水平面内的不必要运动。为此目的，牵引缆索通常水平地延伸到起重臂，例如经由主起重臂离开滑轮，延伸到一个或多个牵引绞盘。与起重机的主升降绞盘的容量相比，牵引绞盘的容量通常较低，这是因为拖缆不承载负载的重量。JP2507856、JPH0631156、EP2490975和US2008216301公开了示例。其中，牵引缆索滑轮可沿主起重臂构件移动，以保持牵引缆索的水平定向。

发明内容