[发明专利]具有夹具成形系统的外科施夹器

说明书

本发明公开了一种用于外科施夹器的端部执行器，该端部执行器包括：细长主体；夹具成形系统，该夹具成形系统定位在该主体内并且被布置成接纳未成形的外科夹具；以及致动机构，该致动机构操作地联接到该夹具成形系统以致动该夹具成形系统，从而将该未成形的外科夹具弯曲成准备用于组织的外科夹具。第一钳口构件和第二钳口构件定位在该主体的远侧端部处并且被布置成接纳该准备用于组织的外科夹具以用于压接。

背景技术

微创外科手术(MIS)工具和手术通常优于传统的开放式外科手术方法，这是由于它们倾向于缩短术后恢复时间且最小化瘢痕形成。内窥镜式外科手术是一种类型的MIS手术，在该手术中，将操作地连接到细长轴的外科工具通过自然身体孔口引入患者的身体内。腹腔镜式外科手术是一种相关类型的MIS手术，在该手术中，在患者的腹部中形成一个小切口，并且通过该切口插入套管针以形成用于外科工具和细长轴进入的外科进入通路。外科工具一旦进入腹腔中，就以多种方式接合和/或处理组织以达到诊断或治疗效果。可通过穿过细长轴的各种部件进行外科工具的操纵和接合。

通常与套管针一起使用的一种外科器械是外科施夹器，其用于在外科手术期间结扎血管、导管、分流管或身体组织的部分。传统的外科施夹器具有柄部和从该柄部延伸的细长轴。一对活动的相对的钳口定位在该细长轴的端部处，以用于在两者间保持和形成外科夹具或“结扎夹具”。在操作中，用户(例如，外科医生或临床医生)将钳口定位在血管或导管周围，并且挤压柄部上的触发器以闭合钳口，从而使外科夹具在血管上方塌缩。

然而，最近已开发了机器人系统来辅助MIS手术。现在，用户能够通过通信地联接到机器人操纵器的电子界面来操纵并接合外科器械，而不是直接接合外科器械。随着机器人手术的推进，用户在手术期间甚至不需要与患者一同在手术室中。

机器人外科系统现在也能够使用机器人式控制的施夹器。此类施夹器包括用于机器人式进给和形成外科夹具的特征部。为了使手术过程更加高效和安全，需要不断推进和改进将外科夹具施加到脉管、导管、分流管等的方法和装置。

附图说明

以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本发明所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。

图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统的框图。

图2是可结合本公开的原理中的一些或全部的示例性外科工具的等轴顶视图。

图3是图2的外科工具的等轴底视图。

图4是图2和图3的外科工具的细长轴和端部执行器的分解图。

图5是图2的外科工具的展示性等轴视图。

图6是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的侧视图。

图7示出了其中图1的腕能够进行关节运动(枢转)的潜在自由度。

图8是图6的外科工具的远侧端部的放大等轴视图。

图9是图6的外科工具的驱动外壳的底视图。

图10是图6的外科工具的驱动外壳的内部的等距展示图。

图11A至图11D是示例性端部执行器的远侧部分的局部横截面顶视图。

图12A是另一个示例性端部执行器的展示性等轴视图。

图12B是图12A的夹具成形系统的等轴视图。

图13A至图13E是图12A和图12B的夹具成形系统的渐进顶视图，示出了将外科夹具弯曲到其准备用于组织状态的示例性操作。

图14A是另一个示例性端部执行器的展示性等轴视图。

图14B是图14A的夹具成形系统的等轴顶视图。