[发明专利]具有夹具成形系统的外科施夹器

权利要求书

1.一种用于外科施夹器的端部执行器，所述端部执行器包括：

细长主体；

夹具成形系统，所述夹具成形系统定位在所述主体内并且被布置成接纳未成形的外科夹具；

致动机构，所述致动机构操作地联接到所述夹具成形系统以致动所述夹具成形系统，从而将所述未成形的外科夹具弯曲成准备用于组织的外科夹具；以及

第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件定位在所述主体的远侧端部处并且被布置成接纳所述准备用于组织的外科夹具以用于压接。

2.根据权利要求1所述的端部执行器，还包括多个未成形的外科夹具，所述多个未成形的外科夹具储存在所述主体内，位于可进行关节运动的腕远侧，其中所述未成形的外科夹具包括所述多个未成形的外科夹具中的一个未成形的外科夹具。

3.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述夹具成形系统包括：

成形板；

夹具接纳器特征部，所述夹具接纳器特征部定位在所述成形板上并且被布置成接纳所述未成形的外科夹具的远侧端部；

顶端止挡特征部，所述顶端止挡特征部能够与所述未成形的外科夹具接合，以帮助形成所述准备用于组织的外科夹具的冠部；以及

弯曲特征部，所述弯曲特征部能够相对于所述夹具接纳器特征部运动并且能够与所述未成形的外科夹具接合，以将所述未成形的外科夹具弯曲成所述准备用于组织的外科夹具。

4.根据权利要求3所述的端部执行器，还包括以下中的至少一者：

一个或多个保持特征部，所述一个或多个保持特征部设置在所述未成形的外科夹具上，并且能够与所述夹具接纳器特征部和所述弯曲特征部中的一者或两者接合；以及

卡位件，所述卡位件设置在所述未成形的外科夹具上并且能够与所述顶端止挡特征部接合。

5.根据权利要求3所述的端部执行器，其中，所述成形板限定第一弓形狭槽和第二弓形狭槽，并且其中所述顶端止挡特征部延伸穿过所述第一弓形狭槽并且能够在所述第一弓形狭槽内平移，并且所述弯曲特征部延伸穿过所述第二弓形狭槽并且能够在所述第二弓形狭槽内平移。

6.根据权利要求3所述的端部执行器，其中，所述成形板包括：

外环，所述外环限定弓形狭槽并且能够相对于所述夹具接纳器特征部旋转；

内环，所述内环被接纳在所述弓形狭槽内并且限定柱狭槽；以及

基板，所述基板定位在所述成形板的底部上并且限定平移狭槽，

其中所述弯曲特征部从所述外环延伸，使得所述外环的旋转运动相应地使所述弯曲特征部运动，并且

其中所述顶端止挡特征部可滑动地接纳在所述平移狭槽内并且延伸穿过所述柱狭槽，使得所述内环的运动相应地使所述顶端止挡特征部在所述平移狭槽内运动。

7.根据权利要求3所述的端部执行器，其中，所述成形板包括：

上板，所述上板限定凸轮狭槽并且能够相对于所述夹具接纳器特征部旋转；以及

基板，所述基板定位在所述上板的底部上并且限定平移狭槽，

其中所述弯曲特征部从所述上板延伸，使得所述上板的旋转运动相应地使所述弯曲特征部运动，并且

其中所述顶端止挡特征部可滑动地接纳在所述平移狭槽内并且延伸穿过所述凸轮狭槽，使得所述上板的运动相应地使所述顶端止挡特征部在所述凸轮狭槽和所述平移狭槽内运动。

8.根据权利要求3所述的端部执行器，其中，所述成形板包括：

外环，所述外环能够相对于所述夹具接纳器特征部旋转；以及

内环，所述内环定位在所述外环内，

其中所述弯曲特征部从所述外环延伸，使得所述外环的旋转运动相应地使所述弯曲特征部运动，并且

其中所述夹具接纳器特征部和所述顶端止挡特征部操作地联接到所述内环并且在所述外环旋转时保持静止。

9.根据权利要求8所述的端部执行器，还包括定位在所述内环上的夹具成形治具，其中所述夹具接纳器特征部和所述顶端止挡特征部从所述夹具成形治具延伸。