[发明专利]机器人的控制装置

说明书

本发明的机器人的控制装置对机器人手臂的动作进行控制，上述机器人手臂具有经由一旋转轴线而连结的多个连杆、以及设置于上述旋转轴线的驱动用的马达。控制装置具备：角度计算部，其对经由上述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算；以及角度监视部，其对由上述角度计算部计算出的上述角度是否为规定角度以下进行监视。

技术领域

本发明涉及与人共存来进行作业的机器人的控制装置。

背景技术

近年来，从提高生产率的观点来看，提出机器人与工作人员在同一作业空间内共同进行作业的方案。因此，从安全性的观点来看，那种机器人具备检测外力的功能，若人与机器人接触时检测到的外力超过规定的阈值，则使机器人停止，由此确保人的安全。例如专利文献1中公开有一种机器人的监视装置，其针对机器人的动作范围设定规定区域，并在区域的内外变更外力的判定条件。

专利文献1：日本特开2017-77608号公报

但是，通常，根据机器人手臂的位置、姿势，实际上机器人对周围的人所造成的影响不同。因此，在上述现有的机器人的监视装置中，有时未必能说最适于与人共同进行作业的机器人。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种适于与人共同进行作业的机器人的控制装置。

本发明的一方式所涉及的机器人的控制装置对机器人手臂的动作进行控制，上述机器人手臂具有经由一旋转轴线而连结的多个连杆、以及设置于上述旋转轴线的驱动用的马达，其中，上述机器人的控制装置具备：角度计算部，其对经由上述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算；以及角度监视部，其对由上述角度计算部计算出的上述角度是否为规定角度以下进行监视。

根据上述结构，能够对机器人手臂的邻接的两根连杆所成的角度(关节角度)是否是可能夹入周围的障碍物(例如工作人员)的角度(例如不足20度的范围)进行监视，因而能够提供适于与人共同进行作业的机器人的控制装置。

另外，上述机器人的控制装置也可以在由上述角度计算部计算出的上述角度为上述规定角度以下的情况下，对上述机器人手臂的动作进行控制以使上述马达速度不超过规定速度。

在机器人与工作人员在同一作业空间内共同进行作业的情况下，若加快机器人的动作，则虽然作业性提高，但存在工作人员的安全性的确保成为问题的情况。另一方面，若减慢机器人的动作，则虽然能够确保工作人员的安全性，但作业性降低。这样，机器人的作业性与工作人员的安全性处于折衷的关系。根据上述结构，若为不可能夹入周围的物的关节角度(机器人手臂的邻接的连杆所成的角度大于规定角度的情况下)，则能够使机器人手臂尽可能以高速度进行动作。另一方面，若为可能夹入周围的障碍物的角度(例如20度)以下，则对机器人手臂的动作进行控制以使马达速度不超过规定速度。由此，例如即使在机器人附近的工作人员的部位被夹在邻接的连杆之间的情况下，连杆也不会以高速进行碰撞。因此，能够实现机器人的作业性与工作人员的安全性的兼顾。

并且，上述机器人的控制装置也可以还具备速度监视部，上述速度监视部在由上述角度计算部计算出的上述角度为上述规定角度以下的情况下，对上述马达速度是否超过了上述规定速度进行监视，在上述马达速度超过了上述规定速度的情况下，使上述机器人手臂的动作停止。

根据上述结构，在关节角度为可能夹入周围的障碍物的角度以下的情况下，在马达速度超过规定速度的情况下，使机器人手臂的动作停止，因而工作人员的安全性更加提高。

此外，也可以为：上述机器人手臂还具有对上述驱动用的马达的旋转角度位置进行检测的位置传感器，上述角度计算部基于上述位置传感器的检测信号，对经由上述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算。