[发明专利]机器人的控制装置

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，其对机器人手臂的动作进行控制，所述机器人手臂具有经由一旋转轴线而连结的多个连杆、以及设置于所述旋转轴线的驱动用的马达，

其特征在于，

所述机器人的控制装置具备：

角度计算部，其对经由所述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算；

角度监视部，其对由所述角度计算部计算出的所述角度是否为规定角度以下进行监视；以及

速度监视部，在由所述角度计算部计算出的所述角度为所述规定角度以下的情况下，对马达速度是否超过了规定速度进行监视，

在所述马达速度超过了所述规定速度的情况下，使所述机器人手臂的动作停止。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其中，

在由所述角度计算部计算出的所述角度为所述规定角度以下的情况下，对所述机器人手臂的动作进行控制以使所述马达速度不超过所述规定速度。

3.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其中，

所述机器人手臂还具有对所述驱动用的马达的旋转角度位置进行检测的位置传感器，

所述角度计算部基于所述位置传感器的检测信号，对经由所述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算。

4.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其中，

还具备：

外力检测部，其对作用于所述机器人的外力进行检测；以及

力监视部，其在由所述角度计算部计算出的所述角度为规定角度以下的情况下，基于由所述外力检测部检测到的外力，以规定的监视基准对碰撞进行检测，

在检测到碰撞的情况下，使所述机器人手臂的动作停止。

5.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其中，

还具备：

外力检测部，其对作用于所述机器人的外力进行检测；以及

力监视部，其在由所述角度计算部计算出的所述角度大于规定角度的情况下，基于由所述外力检测部检测到的外力，以第1监视基准对碰撞进行检测，并且在由所述角度计算部计算出的所述角度为规定角度以下的情况下，基于由所述外力检测部检测到的外力，以与所述第1监视基准不同的监视基准亦即第2监视基准对碰撞进行检测，

在检测到碰撞的情况下，使所述机器人手臂的动作停止。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人的控制装置，其中，

所述机器人手臂具有1个或者多个旋转关节，

所述一旋转轴线为所述旋转关节的旋转轴线。