[发明专利]起重机及起重机的控制方法

说明书

具备：被操作功能部；促动器，驱动被操作功能部；生成部，生成促动器的第一控制信号；滤波器部，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；控制部，基于第二控制信号控制促动器；以及计算部，计算与偏移量相关的信息，该偏移量是在被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至促动器的情况下，从停止信号被输入至促动器起直到被操作功能部的动作停止为止，被操作功能部被估计移动的量，控制部在基于第二控制信号的控制中，在与被操作功能部的当前位置相关的信息、与使被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息、以及与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向促动器输出停止信号。

技术领域

本发明涉及起重机及起重机的控制方法。

背景技术

以往，在起重机中，在搬运时的货物上发生振动。这样的振动是以搬运时施加的加速度作为起振力、且作为以钢缆的前端悬挂的货物为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。

另外，在由具备臂的起重机搬运的货物上，不仅发生单摆或者双摆的振动，还发生由臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。

钢缆上悬挂的货物一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以臂的起伏方向的固有振动频率、回转方向的固有振动频率、以及/或者由于钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。

在这样的起重机中，操控者为了将货物稳定地放到规定位置，需要通过基于操作工具的手动操作使臂回转或起伏，来进行抵消货物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机的操控者的熟练度影响。

于是，已知具有如下功能的起重机：为了提高搬运效率，通过从起重机的促动器的速度指令(基本控制信号)使货物的共振频率的频率成分衰减，从而抑制货物的振动(例如参照专利文献1)。

专利文献1中记载的起重机计算根据作为从钢缆的摇动的旋转中心到货物的重心为止的距离的钢缆长度(悬挂长度)而计算的共振频率。另外，上述起重机基于计算的共振频率，生成滤波器。上述起重机针对上述基本控制信号，使用所生成的滤波器进行滤波，从而生成滤波控制信号。然后，上述起重机基于滤波控制信号，对臂进行驱动控制，从而抑制搬运中的货物的振动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特许第4023749号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

另外，在专利文献1中记载的起重机中，基于滤波控制信号的控制与基于上述基本控制信号的控制相比，臂的动作的开始更平稳。因此，在从用于使臂的回转动作停止的停止信号被输入至促动器起直到臂实际上停止之间，臂有可能移动规定距离量。结果，有可能难以使臂在期望的位置停止。

本发明的目的在于，提供在基于滤波控制信号的控制中能够使臂在期望的位置停止的起重机及起重机的控制方法。

用于解决课题的手段

本发明的起重机的一个方式具备：被操作功能部；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，生成促动器的第一控制信号；滤波器部，对第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；控制部，基于第二控制信号控制促动器；以及计算部，计算与偏移量相关的信息，所述偏移量是在被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至促动器的情况下，从停止信号被输入至促动器起直到被操作功能部的动作停止为止，被操作功能部被估计移动的量，控制部在基于第二控制信号的控制中，在与被操作功能部的当前位置相关的信息、与使被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息、以及与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向促动器输出停止信号。