[发明专利]起重机及起重机的控制方法

权利要求书

1.一种起重机，具备：

被操作功能部；

促动器，对所述被操作功能部进行驱动；

生成部，生成作为对于所述促动器的速度指令的第一控制信号；

滤波器部，对所述第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；

控制部，基于所述第二控制信号控制所述促动器；

计算部，计算与偏移量相关的信息，所述与偏移量相关的信息是与对在所述被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入至所述促动器的情况下，从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述被操作功能部的动作停止为止，所述被操作功能部移动的量进行估计而得的偏移量相关的信息；以及

共振频率计算部，计算与从作为所述被操作功能部的臂的前端吊挂钩的钢缆相关的共振频率，

所述滤波器部基于所述共振频率与所述臂的固有振动频率的合成频率生成滤波器，

所述滤波器具有以所述合成频率作为基准，使规定的频率范围的频率成分以规定的比例从所述第一控制信号衰减的功能，

所述控制部在基于所述第二控制信号的控制中，在与所述被操作功能部的当前位置相关的信息即与当前位置相关的信息、与使所述被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息即与目标停止位置相关的信息、以及所述与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向所述促动器输出所述停止信号。

2.如权利要求1所述的起重机，

所述与当前位置相关的信息，是所述被操作功能部已从第一基准位置移动了的第一移动量，

所述与目标停止位置相关的信息，是所述被操作功能部能够从所述第一基准位置移动的极限移动量，

所述与偏移量相关的信息，是从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述被操作功能部停止为止，所述被操作功能部会移动的第一偏移量。

3.如权利要求2所述的起重机，

所述控制部在所述极限移动量与所述第一移动量之差为所述第一偏移量以下的情况下，向所述促动器输出所述停止信号。

4.如权利要求1所述的起重机，

所述动作是作为所述被操作功能部的臂的回转动作、伸缩动作及起伏动作之中的任一个动作。

5.如权利要求4所述的起重机，

所述与当前位置相关的信息，是所述臂已从第一基准位置回转了的回转角度，

所述与目标停止位置相关的信息，是所述臂能够从所述第一基准位置回转的回转角度，

所述与偏移量相关的信息，是对从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述臂的回转停止为止，所述臂回转的量进行估计而得的回转角度。

6.如权利要求1所述的起重机，

所述与当前位置相关的信息，是与所述被操作功能部已从第一基准位置移动了的移动量对应的所述促动器的动作量，

所述与目标停止位置相关的信息，是与所述被操作功能部能够从所述第一基准位置移动的极限移动量对应的所述促动器的极限动作量，

所述与偏移量相关的信息，是与由所述计算部估计的所述偏移量对应的所述促动器的动作量。

7.如权利要求1所述的起重机，

所述目标停止位置是可动作范围与限制范围的边界，所述可动作范围是许可所述被操作功能部的动作的范围，所述限制范围是禁止所述被操作功能部的动作的范围。

8.如权利要求7所述的起重机，

所述滤波器是陷波滤波器，

所述计算部基于所述被操作功能部或所述促动器的移动速度、所述共振频率、基于所述陷波滤波器的陷波宽度系数及陷波深度系数决定的载荷摆动减小率、以及减速度限制值，计算所述与偏移量相关的信息，所述减速度限制值是所述停止信号中的减速度的下限值。

9.如权利要求1所述的起重机，

所述计算部根据预先存储的映射，计算所述与偏移量相关的信息。

10.一种起重机的控制方法，是在起重机中执行的起重机的控制方法，所述起重机具备：

被操作功能部；

促动器，对所述被操作功能部进行驱动；

生成部，生成作为对于所述促动器的速度指令的第一控制信号；

滤波器部，对所述第一控制信号进行滤波来生成第二控制信号；

控制部，基于所述第二控制信号控制所述促动器；以及

共振频率计算部，计算与从作为所述被操作功能部的臂的前端吊挂钩的钢缆相关的共振频率，

所述起重机中，所述滤波器部基于所述共振频率与所述臂的固有振动频率的合成频率生成滤波器，所述滤波器具有以所述合成频率作为基准，使规定的频率范围的频率成分以规定的比例从所述第一控制信号衰减的功能，

所述控制方法包含如下步骤：

计算与偏移量相关的信息的步骤，所述与偏移量相关的信息是与对在所述被操作功能部处于当前位置时停止信号被输入的情况下，从所述停止信号被输入至所述促动器起直到所述被操作功能部的动作停止为止，所述被操作功能部移动的量进行估计而得的偏移量相关的信息；以及

在基于所述第二控制信号的控制中，在与所述被操作功能部的当前位置相关的信息、与使所述被操作功能部停止时的目标停止位置相关的信息、以及所述与偏移量相关的信息满足规定条件的情况下，向所述促动器输出所述停止信号。