[发明专利]用于自主转向车辆的转向方法

说明书

本发明一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆的转向方法，该混合转向系统具有液压转向支持装置、机电转向支持装置以及用于监视和控制该车辆的行驶过程的控制器。该方法具有以下方法步骤：识别自主行驶过程期间的功能故障；通过所述控制器将转向转换到转向制动，在该转向制动中，通过将至少一个车轮制动进行转向，从而使得由于以转向半径起作用的制动力而得到转向力矩，该转向力矩导致车轮的偏转。本发明还涉及一种伺服转向组件，其使得本发明的方法能够实施。

技术领域

本发明涉及一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆的转向方法，该混合转向系统包括液压转向支持装置、机电转向支持装置以及用于监视和控制车辆的行驶过程的控制器。

此外，本发明还涉及一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆伺服转向组件，其包括：

-至少一个用作液压转向支持装置的液压伺服阀，该液压伺服阀具有用于根据输入轴相对于输出轴的相对转动来控制该转向支持装置的调节机构；

-至少一个用作叠加转向装置的机电转向支持装置，其中，该叠加转向装置提供支持性转向力矩增强作为对助力转弯的反应；

-用于监视和控制所述车辆的行驶过程的控制器。

背景技术

机动车的配备有适当的支持系统以及辅助系统的转向装置是已知的。它们从伺服转向扩展至自动转向系统。

用于车辆的这种液压伺服转向的伺服转向组件主要包括伺服阀，其也作为转动伺服阀(转动滑阀)公知。它们根据驾驶员施加的转向力矩调整液压压力并且从而调整转向支持。经常使用的是转动伺服阀，其中，经由转向柱与转向盘连接的输入轴相对于阀部件(也称为调节机构、阀套或套筒)转动，该阀部件与输出轴并且在齿条转向装置的情况下与转向小齿轮(也称为“Pinion(小齿轮)”)连接。在循环球式转向装置(也称为卡车助力转向装置)中，控制套筒与阀杆连接。通过输入轴与调节机构之间的扭转系统实现伺服阀的调节机构的与转矩相关的调节并且从而实现阀支持特性并从而实现转向力支持特性。

为了实现力矩调节器、特别是车道保持辅助装置、泊车向导装置、转向力矩叠加装置、自主驾驶等的各种另外的功能，需要与作用于输入轴的转矩无关地影响伺服阀的转向力支持特性并且该影响同样是已知的。

尤其在商用车领域中公开了混合转向系统，其不仅具有液压转向支持装置而且具有机电转向支持装置。在此，液压转向辅助装置常常通过由内燃发动机驱动的泵供给。相反，电转向辅助装置通常由发电机供给。在不需要转向或仅需要很少转向的行驶状况中，也就是特别是在自主行驶期间，通过借助于能被驱控的体积流调节机构主动节流来降低液压系统体积流。在该情况下，主要由电动机来提供剩下的转向力支持。仅仅在所需的转向力辅助大于最大可能的电动机伺服力矩时，伺服辅助才主要通过液压转向支持装置进行。

该混合液压支持装置的这两个部分通常相互协调，使得实现尽可能好的转向感觉。不仅对于电叠加起作用并且从而可以敏感且灵活地影响驾驶感觉的情况，而且对于该叠加是被动的并且转向装置精密地以机械液压方式起作用的情况都是如此。在一些机电叠加系统中施加足够的力矩，以使得在液压装置失效时仅仅是电叠加支持成为可能。因此，在该情况下，可以满足ECE R79的要求。

具有高度自动化行驶功能(这些行驶功能在至少一个有限的时间内从驾驶员那里承担引导任务和引导责任)的车辆、尤其商用车，必须在出现任意的故障时尽可能安全地延续车辆引导，直到驾驶员又承担其责任为止。由此得出的系统特性“故障工作”要求特别是在实施层面继续确保基本功能，尽管必要时功能受限。

对于车辆的横向引导来说，这意味着在转向系统中出现任意故障时，车辆仍然必须被保持在车道中。特别是当机电转向支持装置涉及该故障时，这是非常困难的，因为在液压故障的情况下机电支持装置至少在较小的转向力矩需求方面已足够。

发明内容