[发明专利]用于自主转向车辆的转向方法

权利要求书

1.一种用于具有混合转向系统的自主转向车辆的伺服转向组件，其包括：

-至少一个用作液压转向支持装置的液压伺服阀，该液压伺服阀具有用于根据输入轴相对于输出轴的相对扭转来控制该转向支持装置的调节机构；

-至少一个用作叠加转向装置的机电转向支持装置，其中，该叠加转向装置提供支持性转向力矩增强作为对助力转弯的反应；

-用于监视和控制该车辆的行驶过程的控制器，

其特征在于，

-所述控制器被编程为使得在识别到自主行驶过程期间的功能故障时将转向转换到转向制动；

-所述伺服转向组件被协调为使得在液压伺服阀上方出现的摩擦力矩对于在液压转向支持装置的腔室中作用的液压压力没有影响并且从而没有反力矩反作用于该转向制动。

2.根据权利要求1所述的伺服转向组件，其特征在于，以叠加转向装置的功能为基础的液压助力转弯考虑所出现的摩擦力矩，使得该摩擦力矩对于在液压转向支持装置的腔室中作用的液压压力没有影响。

3.根据权利要求2所述的伺服转向组件，其特征在于，液压助力转弯的适配通过实施为转动滑阀的伺服阀中的液压控制边缘的相应造型进行。

4.根据权利要求3所述的伺服转向组件，其特征在于，液压助力转弯的适配通过选择实施为转动滑阀的伺服阀中的扭杆的相应刚性进行。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服转向组件，其特征在于，在负3Nm至正3Nm的摩擦力矩之前，在液压转向支持装置的腔室中不出现压力差。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服转向组件，其特征在于，叠加转向装置被实施为并且控制器被编程为使得在常规运行中，适配于出现的摩擦力矩的液压助力转弯对转向感觉的影响得到补偿。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的伺服转向组件，其特征在于，以叠加转向装置的功能为基础的助力转弯通过使液压转向支持装置停止运行来拒绝。

8.根据权利要求7所述的伺服转向组件，其特征在于，通过将液压入流部与液压回流部短接使液压转向支持装置停止运行。

9.根据权利要求8所述的伺服转向组件，其特征在于，液压入流部的短接通过借助适当的促动装置打开内部的限压阀、通过操作外部的磁阀或通过借助于联接装置关停液压泵进行。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服转向组件，其特征在于，在负2Nm至正2Nm的摩擦力矩之前，在液压转向支持装置的腔室中不出现压力差。

11.一种用于通过根据权利要求1-10中任一项的伺服转向组件实施具有混合转向系统的自主转向车辆的转向的转向方法，该混合转向系统具有液压转向支持装置、机电转向支持装置以及用于监视和控制该车辆的行驶过程的控制器，该方法具有以下方法步骤：

-识别自主行驶过程期间的功能故障；

-通过所述控制器将转向转换到转向制动，在该转向制动中，通过制动至少一个车轮进行转向，从而使得由于以转向半径起作用的制动力而得到转向力矩，该转向力矩导致车轮偏转。

12.根据权利要求11所述的转向方法，其特征在于，所述转向制动通过制动该车辆的左前轮和/或右前轮引起。

13.根据权利要求11或12所述的转向方法，其特征在于，同时使液压转向支持装置停止运行。

14.根据权利要求13所述的转向方法，其特征在于，通过将液压入流部与液压回流部短接使液压转向支持装置停止运行。

15.根据权利要求11或12所述的转向方法，其特征在于，通过体积流调节进行以叠加转向装置的功能为基础的助力转弯的适配。

16.根据权利要求11或12所述的转向方法，其特征在于，通过降低体积流进行以叠加转向装置的功能为基础的助力转弯的适配。