[发明专利]机器人手术控制系统

权利要求书

1.一种机器人手术系统，包括：

一种多轴外科手术机器人，具有多个可移动部件，并且可操作以保持和操作至少一个外科手术工具；

计算机系统，其具有处理器、显示设备和输入设备，所述计算机系统与所述机器人可操作地接口，以控制所述至少一个手术工具的操作和机器人部件的运动，以实现所述至少一个手术工具的运动，所述计算机系统被配置为接收手术部位的一张或多张图片的一个或多个图像文件，并在指令时显示至少一张所述图片，所述显示器可操作以从用户接收关于在其上覆盖的建议的手术工具路径的信息，至少一个所述至少一个所述手术工具的所述图片，所述建议的路径指令由处理器处理，并用于指导所述至少一个手术工具的运动以在所述手术部位执行手术程序。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述显示器包括触摸屏，所述触摸屏可操作用作所述输入设备，并且所述信息是通过用户触摸所述触摸屏来输入的，并且所述计算机系统可操作，以显示输入信息，以供所述用户观看。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述处理器确定所述手术工具路径，并将手术工具路径数据提供给所述机器人，以实现所述工具沿着所述移动路径的移动。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述处理器被配置为确定所述机器人组件的运动，以实现所述手术工具沿着所述手术工具路径的运动。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器被配置为分析所述建议的手术工具路径，并影响所述手术工具路径的变化。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述计算机系统被配置为从所述用户接收关于手术工具选择的指令。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述计算机系统被配置为在使用所述外科手术工具进行外科手术之前，确定所述外科手术工具相对于所述外科手术部位的位置。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机系统被配置为显示具有多个可选操作过程的操作生成器屏幕，用于选择以至少部分地编程所述机器人和所述外科手术工具的操作。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机系统被配置为显示所述手术部位的至少一个模拟图像，并在图像上显示当前预测的手术工具路径和手术工具位置，并允许所述用户调整当前的预测路径到新的预测路径，所述图像包括模拟的3D图像。

10.一种机器人手术方法，包括：

将多轴外科手术机器人放置在与外科手术患者相邻的位置，该多轴外科手术机器人具有多个由计算机系统控制的可移动部件；

激活计算机系统，所述计算机系统具有处理器，显示设备和输入设备，所述计算机系统与所述机器人可操作地接口，以控制手术工具的操作和机器人部件的运动以实现手术工具的运动，所述计算机系统被配置接收手术部位的一张或多张图片的一个或多个图像文件；

在所述显示设备上显示至少一张手术部位图片；

使用所述计算机系统选择手术工具；

用户输入建议的手术路径的信息，并在所述显示设备上显示所述建议的手术路径，并且将至少一个所述工具的所述建议的手术路径覆盖在至少一张所述图片上；

处理关于所述建议的手术路径和所述手术工具的信息，并向所述机器人发送指令，以使所述手术工具沿着所述建议的手术路径运动并执行手术程序，所述建议的手术路径指令由所述处理器处理，并用于指导所述手术工具的运动，在所述手术部位执行手术程序。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述用户输入所述信息，并且所述信息被显示为在触摸屏上的建议的手术路径，以供所述用户查看。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述处理器分析所述建议的手术路径并将工具路径数据提供给所述机器人，以实现所述手术工具沿着所述手术路径的移动。