[发明专利]视频对象检测

说明书

视频对象检测包括检测第一视频帧中的对象(302)，以及选择对象(302)的第一兴趣点(306B)和第二兴趣点(310B)。第一兴趣点(306B)在位于围绕对象(302)的框(300)的第一角(312)处的第一兴趣区域(304)中。第二兴趣点(310B)在位于框(300)的第二角(314)处的第二兴趣区域(308)中。第二角(314)与第一角(312)对角地相对。确定第一兴趣点(306B)的第一光流和第二兴趣点(310B)的第二光流。通过在第二视频帧中基于第一光流确定第一兴趣点(306B)的位置并且基于第二光流确定第二兴趣点(310B)的位置来估计对象(302)在第二视频帧中的位置。

背景技术

对象检测是计算机视觉中的重要问题。为了分析场景中的对象的行为和运动，视频处理系统应可靠地从视频数据中检测对象。检测对象涉及确定对象的位置和比例。各种分析应用程序基于确定场景中的对象的位置和比例。例如，对象检测是对象跟踪的必要先决条件，因为必须使用对象的位置和比例尺来初始化跟踪器。

高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统依靠对象检测来确定对象在车辆操作环境中的位置。ADAS的操作可以包括警告驾驶员检测到的对象或承担对车辆的控制以避开检测到的对象。

发明内容

一种视觉处理器包括对象检测电路和对象传播电路。对象检测电路被配置为检测第一视频帧中的对象。对象传播电路被配置为选择对象的第一兴趣点。第一兴趣点设置在位于围绕对象的框的第一角处的第一兴趣区域中。对象传播电路还被配置为选择对象的第二兴趣点。第二兴趣点设置在位于围绕对象的框的第二角处的第二兴趣区域中。第二角与第一角对角地相对。对象传播电路还被配置为确定第一兴趣点的第一光流(opticalflow)，并且确定第二兴趣点的第二光流。对象传播电路还被配置为通过基于第一光流确定第一兴趣点在第二视频帧中的位置并且基于第二光流确定第二兴趣点在第二视频帧中的位置，来估计对象在第二视频帧中的位置。

一种用于视频对象检测的方法包括检测第一视频帧中的对象。选择对象的第一兴趣点。第一兴趣点设置在位于围绕对象的框的第一角处的第一兴趣区域中。选择对象的第二兴趣点。第二兴趣点设置在位于围绕对象的框的第二角处的第二兴趣区域中。第二角与第一角对角地相对。确定第一兴趣点的第一光流。确定第二兴趣点的第二光流。通过基于第一光流确定第一兴趣点在第二视频帧中的位置并且基于第二光流确定第二兴趣点在第二视频帧中的位置，来估计对象在第二视频帧中的位置。

一种视频系统包括相机和视频处理器。相机被配置为捕获操作环境的图像。视频处理器耦合到相机，并且被配置为从相机接收视频帧，检测视频帧的第一视频帧中的对象。视频处理器还被配置为定义围绕对象的框，在框的第一角处定义第一兴趣区域，在第一区域中标识第一多个兴趣点，从第一多个兴趣点中选择第一兴趣点，并且确定第一兴趣点的第一光流。视频处理器还被配置为在框的第二角处定义第二兴趣区域，在第二区域中标识第二多个兴趣点，从第二多个兴趣点中选择第二兴趣点，并且确定第二兴趣点的第二光流。第二角与第一角对角地相对。视频处理器还被配置为通过基于第一光流确定第一兴趣点在第二视频帧中的位置并且基于第二光流确定第二兴趣点在第二视频帧中的位置，来估计对象在第二视频帧中的位置。

附图说明

图1示出了根据本说明书的用于处理视频图像的示例系统的框图。

图2示出了根据本说明书的用于对象检测的示例方法的流程图。

图3示出了根据本说明书的基于视频处理系统检测到的对象的光流进行兴趣点的选择。

图4A和图4B示出了根据本说明书的基于对由视频处理系统检测到的对象的极线(epipolar)检查进行的兴趣点的选择。

图5A和图5B示出了根据本说明书的通过光流传播的对象池。

图6A、图6B和图6C示出了根据本说明书的通过光流进行对象传播的条件。