[发明专利]车载立体摄像机

说明书

本发明提供一种在拍摄产生不良情况的情况下能够继续自动驾驶的车载立体摄像机。对由一对拍摄部以具有相互重复的区域的方式摄像到的一对拍摄图像(301、302)进行获取(S201)，判定在一对拍摄图像的至少一方中是否存在异常区域，在存在异常区域的情况下，诊断异常区域对物体识别部的物体识别处理带来的影响度(S202)，根据影响度来变更物体识别处理的处理内容(S203)。

技术领域

本发明涉及一种车载立体摄像机。

背景技术

在专利文献1中公开了如下技术：分别对由多个摄像装置以具有重复区域的方式拍摄到的拍摄图像进行获取，在获取到的多个拍摄图像中分别提取重复区域，在提取出的多个重复区域中分别提取图像特征，另外，对多个重复区域中的图像特征进行比较，判定这些图像特征是否类似，在不类似的情况下判定为摄像装置发生了故障。并且，说明了以下情况：在存在被确定为发生故障的摄像机的情况下，进行故障保护设定，输出不利用发生故障的摄像机的拍摄图像的指示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-15638号公报

发明内容

发明要解决的问题

例如，在根据立体摄像机的传感信息进行自动驾驶的过程中，在立体摄像机上附着有遮蔽物而妨碍视野的情况下、在立体摄像机发生了故障的情况下，也要求维持行驶控制所需的传感功能，直到驾驶者接过驾驶为止继续进行自动驾驶。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种在拍摄产生不良情况的情况下能够继续自动驾驶的车载立体摄像机。

用于解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的车载立体摄像机的特征在于，具备：

拍摄图像获取部，其对由一对拍摄部以具有相互重复的区域的方式拍摄到的一对拍摄图像进行获取；

物体识别部，其进行使用所述一对拍摄图像来识别物体的物体识别处理；以及

影响度诊断部，其判定在所述一对拍摄图像的至少一方中是否存在异常区域，在存在所述异常区域的情况下，诊断所述异常区域对所述物体识别部的所述物体识别处理带来的影响度，

所述物体识别部根据所述影响度来变更所述物体识别处理的处理内容。

发明的效果

根据本发明，能够得到在拍摄产生不良情况的情况下能够继续自动驾驶的车载立体摄像机。根据本说明书的描述、附图，与本发明关联的其他特征将变得明确。另外，上述以外的问题、构成及效果通过以下的实施方式的说明而明确。

附图说明

图1是说明本发明的第1实施方式的车载立体摄像机的构成的功能框图。

图2是说明本发明的第1实施方式的车载立体摄像机的控制处理的流程图。

图3是说明通过异常检测处理诊断异常的影响度的方法的具体例的图。

图4是说明物体识别处理的内容的流程图。

图5是说明物体识别处理的其他实施例的流程图。

图6是具有异常区域和正常区域的一方的拍摄图像的示意图。

图7是说明物体识别处理的其他实施例的流程图。

图8是说明正常动作的表的一例的图。

图9是说明存在异常区域时的表的一例的图。

图10是存在异常区域时的左图像和右图像的示意图。