[发明专利]车载立体摄像机

权利要求书

1.一种车载立体摄像机，其特征在于，具备：

拍摄图像获取部，其对由一对拍摄部以具有相互重复的区域的方式拍摄到的一对拍摄图像进行获取；

物体识别部，其进行使用所述一对拍摄图像来识别物体的物体识别处理；以及

影响度诊断部，其判定在所述一对拍摄图像的至少一方中是否存在异常区域，在存在所述异常区域的情况下，诊断所述异常区域对所述物体识别部的所述物体识别处理带来的影响度，

所述物体识别部进行以下处理：

在由所述影响度诊断部诊断为在所述一对拍摄图像的任意一个中都不存在所述异常区域的情况下，或者在诊断为所述影响度小于预先设定的阈值的情况下，进行使用了所述一对拍摄图像的立体视觉的物体识别，

在由所述影响度诊断部诊断为在所述一对拍摄图像的任意一方的拍摄图像中存在所述异常区域且所述影响度在所述阈值以上的情况下，

进行使用了从所述一方的拍摄图像中除去所述异常区域后的正常区域的图像和所述一对拍摄图像的另一方的拍摄图像的立体视觉的物体识别、以及使用了所述另一方的拍摄图像中的与所述异常区域对应的区域的图像的单目视觉的物体识别。

2.根据权利要求1所述的车载立体摄像机，其特征在于，

所述物体识别部包括：

第一处理电路部，其进行以下处理作为所述立体视觉的物体识别：计算所述一对拍摄图像的视差，根据该视差算出所述拍摄图像中的距离信息，并根据该距离信息检测物体；以及

第二处理电路部，其进行以下处理作为所述单目视觉的物体识别：提取所述拍摄图像中的特征点并根据该特征点识别物体。

3.根据权利要求1所述的车载立体摄像机，其特征在于，

通过变更硬件的使用构成，切换为执行所述立体视觉的物体识别处理的构成和执行所述单目视觉的物体识别处理的构成中的任意一方。

4.根据权利要求1所述的车载立体摄像机，其特征在于，

所述异常区域的影响度是所述拍摄图像中的所述异常区域的大小或透明度的至少一方。