[发明专利]作业机械的控制装置及控制方法、挖掘机械的控制装置

说明书

一种作业机械的控制装置，具备：测量数据取得部，其取得三维测量装置的测量数据，该三维测量装置搭载于具有作业机的作业机械，对由作业机进行作业的作业对象的包括脊线的三维形状进行测量；以及对象计算部，其基于作业对象的脊线的测量数据，计算并输出从作业机械到作业对象为止的距离、或作业对象的休止角。

技术领域

本发明涉及一种作业机械的控制装置、挖掘机械的控制装置、及作业机械的控制方法。

背景技术

在作业现场中使用作业机械。在专利文献1中公开了一种具备用来求取到挖掘对象及装载对象为止的距离的测量仪的自动挖掘机的一个示例。

专利文献1：日本特开平10-088625号公报

发明内容

在实现作业机械的作业自动化的情况下，需要能够取得与作业对象相关的参数。

本发明的目的在于取得与作业对象相关的参数。

根据本发明的形态，提供一种作业机械的控制装置，其具备：测量数据取得部，其取得测量包括作业对象的脊线的三维形状的三维测量装置的测量数据，所述三维测量装置搭载于具有作业机的作业机械，所述作业对象由所述作业机进行作业；以及对象计算部，其基于所述作业对象的所述脊线的测量数据，计算并输出从所述作业机械到所述作业对象为止的距离、或所述作业对象的休止角。

根据本发明，能够取得与作业对象相关的参数。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的侧视图。

图2是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的正视图。

图3是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的动作的示意图。

图4是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的挖掘作业模式的示意图。

图5是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的控制装置的功能框图。

图6是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的控制方法的流程图。

图7是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的控制方法的示意图。

图8是表示第1实施方式涉及的挖掘机械的控制方法的示意图。

图9是表示第2实施方式涉及的挖掘机械的控制方法的示意图。

图10是表示第2实施方式涉及的挖掘机械的控制方法的示意图。

图11是表示第2实施方式涉及的挖掘机械的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明，不过本发明不局限于此。以下说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用其中一部分结构要素的情况。

第1实施方式

轮式装载机

图1是表示本实施方式涉及的挖掘机械1的一个示例的侧视图。挖掘机械1在作业现场中对作业对象实施规定的作业。在本实施方式中，挖掘机械1为铰接式挖掘机械的一种即轮式装载机1。规定的作业包括挖掘作业及装载作业。作业对象包括挖掘对象及装载对象。轮式装载机1实施对挖掘对象进行挖掘的挖掘作业、及将由挖掘作业挖掘出的挖掘物装载到装载对象的装载作业。装载作业的概念包括将挖掘物卸载到卸载对象的卸载作业。作为挖掘对象，可以例示土山、岩石山、煤、以及壁面中的至少一个。土山是由砂土构成的山，岩石山是由岩或石构成的山。此外，挖掘对象也可以是由碎石、矿石、及煤炭中的至少一个构成的山。作为装载对象，例示有搬运车辆、作业现场的规定区域、料斗、带式输送机、及破碎器中的至少一个。