[发明专利]作业机械的控制装置及控制方法、挖掘机械的控制装置

权利要求书

1.一种作业机械的控制装置，其特征在于，具备：

测量数据取得部，其取得三维测量装置的测量数据，所述三维测量装置搭载于具有作业机的作业机械，对由所述作业机进行作业的作业对象的包括脊线的三维形状进行测量；以及

对象计算部，其基于所述作业对象的所述脊线的测量数据，计算并输出从所述作业机械到所述作业对象为止的距离、或所述作业对象的休止角。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制装置，其特征在于，具备：

作业机控制部，其基于所输出的从所述作业机械到所述作业对象为止的距离、或所述作业对象的休止角，控制所述作业机。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的作业机械的控制装置，其特征在于：

所述对象计算部，基于拟合处理后的所述脊线的测量数据、及地面的位置数据，计算从所述作业机械到所述作业对象与地面之间的交界为止的距离、或所述作业对象的休止角。

4.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的作业机械的控制装置，其特征在于：

所述对象计算部将所述测量数据分成组，基于相对于地面的所述组的倾斜角度、及相对于地面的所述组的重心高度中的至少一方，确定所述作业对象的脊线的测量数据。

5.一种挖掘机械的控制装置，其特征在于，具备：

测量数据取得部，其取得测量装置的测量数据，所述测量装置搭载于具有所述作业机的挖掘机械，对由所述作业机挖掘的土山进行测量；

对象计算部，其基于所述测量数据，计算从挖掘机械到所述土山与地面之间的交界为止的距离；以及

作业机控制部，其基于所述距离控制所述作业机。

6.根据权利要求5所述的挖掘机械的控制装置，其特征在于：

所述测量数据取得部取得由拍摄装置拍摄所述土山而得到的图像数据，

所述对象计算部基于图像识别技术计算从所述挖掘机械到所述土山与地面之间的交界为止的距离。

7.一种作业机械的控制方法，其特征在于，包括：

取得三维测量装置的测量数据，所述三维测量装置对由作业机械的作业机进行作业的作业对象的包括脊线的三维形状进行测量；以及

基于所述作业对象的所述脊线的测量数据，计算并输出从所述作业机械到所述作业对象为止的距离、或所述作业对象的休止角。