[发明专利]起重机

说明书

起重机具备：被操作功能部；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，在使被操作功能部自动停止的控制中，生成第一控制信号，所述第一控制信号包含：第一减速信号部，包括使被操作功能部的速度从第一速度减速到第二速度的控制信号；以及第一定速信号部，包括将被操作功能部的速度维持为第二速度的控制信号；滤波器部，至少对第一控制信号中的第一减速信号部进行滤波来生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号控制促动器以使被操作功能部的速度减速之后，控制促动器以将被操作功能部的速度维持为所述第二速度，在吊挂于起重机的货物移动到了满足规定条件的位置的情况下，控制促动器以使被操作功能部的速度为零。

技术领域

本发明涉及起重机。

背景技术

以往，作为代表性的作业车辆已知起重机。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，以行驶自如的方式构成。回转体具备臂、钢缆及钩等。这样的回转体以对货物搬运自如的方式构成。另外，这样的起重机具备用于货物的移动的促动器、以及能够指示促动器的动作状态的控制装置。

另外，提出了如下起重机：控制装置制作滤波控制信号，基于该滤波控制信号对促动器进行控制(参照专利文献1)。在此，滤波控制信号意味着针对促动器的基本控制信号施以具有规定的特征的滤波器而得到的信号。例如，作为滤波器，可以举出陷波滤波器。陷波滤波器具有如下特征：在以共振频率作为中心的任意的范围中，越接近共振频率，衰减率越高。此外，共振频率基于钩的吊下长度被计算。

在这样的起重机中，为了使移动的货物在规定位置停止，需要从规定位置的适当近前处开始减速。但是，相当于“规定位置的适当近前处”的位置，根据臂的作业半径、钩的吊下长度及货物的重量等而变化。因此，难以切实地在规定位置停止。另外，如果货物经过了规定位置，则还担心该货物碰撞到建筑物等。于是，需求如下起重机：在使货物的移动自动停止时，能够抑制货物的摆动并且使其减速并在规定位置停止。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2015－151211号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供在使货物的移动自动停止时能够抑制货物的摆动并且使其减速并在规定位置停止的起重机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机的一个方式具备：

被操作功能部；

促动器，对被操作功能部进行驱动；

生成部，在使被操作功能部自动停止的控制中，生成第一控制信号，该第一控制信号包含：第一减速信号部，包括使被操作功能部的速度从第一速度减速到第二速度的控制信号；以及第一定速信号部，包括将被操作功能部的速度维持为第二速度的控制信号；

滤波器部，至少对第一控制信号中的第一减速信号部进行滤波来生成第二控制信号；以及

控制部，基于第二控制信号控制促动器以使被操作功能部的速度减速之后，控制促动器以将被操作功能部的速度维持为所述第二速度，在吊挂于起重机的货物移动到了满足规定条件的位置的情况下，控制促动器以使被操作功能部的速度为零。

发明效果

根据本发明，能够提供在使货物的移动自动停止时能够抑制货物的摆动并且使其减速并在规定位置停止的起重机。

附图说明

图1是表示起重机的图。

图2是表示自动停止系统的结构的图。

图3是表示陷波滤波器的频率特性的图。

图4是表示基本控制信号和滤波控制信号的图。