[发明专利]起重机

权利要求书

1.一种起重机，其具有臂、以及通过架跨在所述臂上的钢缆而垂下的钩，所述起重机还具备：

被操作功能部；

促动器，对所述被操作功能部进行驱动；

生成部，在使所述被操作功能部自动停止的控制中，生成第一控制信号，所述第一控制信号包含：第一减速信号部，包括使所述被操作功能部的速度从第一速度减速到第二速度的控制信号；以及第一定速信号部，包括将所述被操作功能部的速度维持为所述第二速度的控制信号；

滤波器部，至少对所述第一控制信号中的所述第一减速信号部进行滤波来生成第二控制信号；以及

控制部，基于所述第二控制信号控制所述促动器以使所述被操作功能部的速度减速之后，控制所述促动器以将所述被操作功能部的速度维持为所述第二速度，在判断为吊挂于所述起重机的货物移动到了满足规定条件的位置的情况下，控制所述促动器以使所述被操作功能部的速度为零，

所述第二速度基于所述臂的作业半径、所述钩的吊下长度、以及由所述钩吊挂的货物的重量之中的至少一个被决定，

所述促动器是使所述臂回转的液压马达、使所述臂伸缩的液压油缸、使所述臂起伏的液压油缸、以及使所述钩升降的液压马达之中的一者。

2.如权利要求1所述的起重机，

所述第二控制信号包含：与所述第一减速信号部对应的第二减速信号部、以及与所述第一定速信号部对应的第二定速信号部，

所述控制部基于所述第二减速信号部控制所述促动器以使所述被操作功能部的速度减速之后，基于所述第二定速信号部控制所述促动器以将所述被操作功能部的速度维持为所述第二速度。

3.如权利要求1或者2所述的起重机，

满足所述规定条件的位置是第一区域与第二区域之间的边界位置，所述第一区域是在作业现场中许可所述货物的移动的区域，所述第二区域是在所述作业现场中不许可所述货物的移动的区域。

4.如权利要求1或者2所述的起重机，

满足所述规定条件的位置是从第一区域与第二区域之间的边界位置向所述第一区域侧离开了规定距离的位置，所述第一区域是在作业现场中许可所述货物的移动的区域，所述第二区域是在所述作业现场中不许可所述货物的移动的区域。

5.如权利要求2所述的起重机，

所述控制部在基于所述第二定速信号部对所述促动器进行控制时，将向所述促动器供给的工作油的流量控制为最小流量。

6.如权利要求1或2所述的起重机，

所述生成部在开始所述自动停止的控制之前预先生成所述第一控制信号。

7.如权利要求6所述的起重机，

所述第一控制信号中的所述第一定速信号部的持续时间是预先设定的规定时间。

8.如权利要求1所述的起重机，

所述生成部为：

在开始所述控制之前预先生成所述第一减速信号部，

在已开始了所述自动停止的控制，且所述被操作功能部的速度成为了所述第二速度的情况下，实时地生成所述第一定速信号部，

所述控制部基于实时地生成的所述第一定速信号部，控制所述促动器以将所述被操作功能部的速度维持为所述第二速度。

9.如权利要求2所述的起重机，

当在所述控制部基于所述第二定速信号部对所述促动器进行控制的状态下，在吊挂于所述起重机的货物移动到了满足规定条件的位置的情况下，所述生成部生成用于使所述被操作功能部的速度为零的停止控制信号，

所述控制部基于所述停止控制信号，控制所述促动器以使所述被操作功能部的速度为零。