[发明专利]控制车辆的轨迹方向的方法

权利要求书

1.控制在包括第一引导轨道和第二引导轨道的车辆引导系统中移动的车辆的轨迹方向的方法，所述方法包括：

控制所述车辆的第一横向侧与所述第一引导轨道之间的第一距离和所述车辆的第二横向侧与所述第二引导轨道之间的第二距离中的至少一个；

接收与所述第一横向侧和所述第二横向侧中的一侧相对应的方向指令，所述一侧是方向侧；

控制所述车辆的所述方向侧与所述第一引导轨道和所述第二引导轨道中的设置在所述车辆的所述方向侧的一个引导轨道之间的方向距离。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定是否已经通过了第一安全点；

获得与所述第一横向侧和所述第二横向侧中的一侧相对应的默认方向；

如果已经通过了所述第一安全点，则控制与所述默认方向相对应的所述车辆的默认横向侧与所述第一引导轨道和所述第二引导轨道中的与所述默认横向侧相邻的一个引导轨道之间的默认距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定是否已经通过了第一安全点包括以下至少一项：

确定所述车辆是否已经通过了由所述车辆引导系统组成的信标；和

确定是否能够将所述第一距离和所述第二距离都控制在控制距离之内，如果确定在所述第一距离和所述第二距离中的第二个不超过所述控制距离的情况下不能控制所述第一距离和所述第二距离中的第一个，则已经通过了所述第一安全点。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

获取安全距离区间，并且在接收到所述方向指令时，

如果所述方向指令包括所述第一方向，

如果所述第一距离在所述安全距离区间内，则将所述第一距离控制在第一距离区间内；

如果所述第一距离在所述安全距离区间之外，则将所述第二距离控制在第二距离区间内；和

如果所述方向指令包括所述第二方向，

如果所述第二距离在所述安全距离区间内，则将所述第二距离控制在所述第二距离区间内；

如果所述第二距离在所述安全距离区间之外，则将所述第一距离控制在所述第一距离区间内。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述安全距离区间基于以下至少一项：

所述车辆的速度；

引导轨道的曲率；

所述车辆的负载；

所述车辆的加速度；

所述车辆的总质量；

所述车辆在所述车辆引导系统中的位置；和

所述车辆的偏航、侧倾和俯仰中的至少一个。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

确定是否已经通过了第二安全点；

如果已确定已经通过了所述第二安全点，则控制所述车辆的所述第一横向侧与所述第一引导轨道之间的所述第一距离和所述车辆的所述第二横向侧与所述第二引导轨道之间的所述第二距离中的至少一个。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中：

所述第一距离是所述第一引导轨道与设置在所述车辆的所述第一横向侧处的第一磁体模块之间的距离；

所述第二距离是所述第二引导轨道与设置在所述车辆的所述第二横向侧处的第二磁体模块之间的距离；并且

控制距离包括控制引导轨道和磁体模块之间的磁力。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一磁体模块和所述第二磁体模块包括电磁体，并且控制所述磁力包括控制流过所述电磁体的电流水平。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，能够调节所述第一磁体模块相对于所述车辆的第一磁体位置和所述第二磁体模块相对于所述车辆的第二磁体位置，并且对所述磁力的控制包括调节所述第一磁体位置和所述第二磁体位置中的至少一个。