[发明专利]用于实施可移动处理装置的定位的设备和方法

说明书

本发明提供用于实施可移动处理装置相对于目标表面的定位的设备，该可移动处理装置具有至少一个惯性传感器并且被配置成处理目标表面，该设备具有被配置成区分包含在该可移动处理装置的运动类集合中的两个或更多个运动类的运动模式分类装置，和用于将来自该惯性传感器的至少一个惯性传感器数据提供至该运动模式分类装置的接口，该至少一个惯性传感器数据表示该可移动处理装置的移动，其中该运动模式分类装置具有至少一个神经网络，该神经网络被配置成接收该至少一个惯性传感器数据并将该至少一个惯性传感器数据相对于包含在该运动类集合中的运动类进行分类，其中该运动类各自与关于目标表面的一个或多个不同区域相关联，使得对至少一个惯性传感器数据相对于运动类进行的分类指示对可移动处理装置相对于目标表面的一个或多个区域的定位的评估。本发明还涉及相对应的方法。

技术领域

本发明的实施方案涉及用于实施可移动处理装置的定位的设备、用于实施可移动处理装置的定位的方法以及包括所述设备和可移动处理装置的系统。

背景技术

可移动处理装置可用于处理表面等。例如，可移动处理装置可涉及个人器具，诸如发刷、剃刀、梳毛器、牙刷等。在这些示例中，待处理的表面可为身体或所述身体的至少某个部分或区域。

可移动处理装置的其他示例可例如涉及家用器具，诸如扫帚、拖把、洗擦刷等。在这些示例中，待处理的表面可为地板或所述地板的至少某个部分或区域。

在一些应用中，知道可移动处理装置的当前位置可能是有用的。在一些应用中，附加地或另选地对可移动处理装置的运动进行分类可能是有用的，特别是在个人器具的情况下。

如今，成像技术可用于对可移动处理装置相对于目标表面进行定位，例如，借助于捕捉所述目标表面的相机。还可以知道使用传感器诸如GPS传感器或类似者的传感器进行可移动处理装置的定位。前述成像技术也可用于对可移动处理装置的运动成像并将被捕捉的运动分类。

这些常见装置和方法可很好地用于粗略定位和分类。然而，可能存在若干缺陷。例如，GPS传感器可能仅在户外条件下正常工作。捕捉目标表面的相机的视野可能受到阻挡，有时甚至受到可移动处理装置本身的阻挡。此外，即使不同的使用者使用可移动处理装置例如个人器具，上述装置和方法输出对于每一个使用者也总是相同的，即便每个使用者可能具有如何使用所述可移动处理装置的单独风格和偏好。

因此，期望提供允许可移动处理装置的精准定位和/或可移动处理装置的运动的精准分类而没有上述缺陷的设备和方法。此外，期望通过为不同的人提供单独训练的技术将这些设备和方法个人化。

发明内容

根据一个方面，提供用于实施可移动处理装置相对于目标表面的定位的设备，该可移动处理装置包括至少一个惯性传感器并且被配置成处理目标表面，该设备包括被配置成区分包含在该可移动处理装置的运动类集合中的两个或更多个运动类的运动模式分类装置，和用于将来自该惯性传感器的至少一个惯性传感器数据提供至该运动模式分类装置的接口，该至少一个惯性传感器数据表示该可移动处理装置的移动，其中该运动模式分类装置包括至少一个神经网络，该神经网络被配置成接收该至少一个惯性传感器数据并将该至少一个惯性传感器数据相对于包含在该运动类集合中的运动类进行分类，其中该运动类各自与关于目标表面的一个或多个不同区域相关联，使得对至少一个惯性传感器数据相对于运动类进行的分类指示对可移动处理装置相对于目标表面的一个或多个区域的定位的评估。