[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种能够抑制起步时的左右轮的脉冲波形的初始相位偏差造成的起步时的横摆角误差、精细地推断自身车辆位置的车辆控制装置。此外，在停车中还推断车轮的转动方向。对车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器的刚起步之后的离散横摆角值进行加权平均，由此来推断并修正起步时横摆角偏差。还推断停车时横摆角和起步时横摆角，还根据两者的偏差量来推断停车中的车轮的转动方向。根据推断结果来修正横摆角、坐标。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及为了进行车辆的位置控制而推断自身车辆位置的车辆控制装置。

背景技术

在自动驾驶和驾驶辅助、自动驻车中，系统会根据外界的状况来控制车辆，为此，系统自身知晓自身车辆的位置是比较重要的。知晓自身车辆的位置的方法根据系统的构成而多种多样，而作为不依靠GPS、雷达、摄像机等外界识别传感器来推断车辆的自身车辆位置的方法，已知有位置推算法(デッドレコニング)这一方法，即，使用轮速传感器、舵角传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等自身车辆传感器信息来推断自身车辆位置。

轮速传感器中，通过车轮上安装的齿圈(カムコーダ)的转动而借助其凹凸的通过来产生脉冲波形，在与轮速传感器连接的控制器侧检测脉冲波形的上升和下降并对其次数进行计数。车轮转动1圈期间的脉冲波形的上升与下降的合计次数由齿圈的齿数决定，例如，车轮每转动1圈计数90次。根据该计数(数量)，可以测量车轮的转动角度，结合车轮的周长信息便能知晓车轮(也就是车辆)的行驶距离。

尤其是在自动驻车系统中，车辆只会以低速行驶，所以大体上可以忽略车轮的打滑。因此我们知道，通过仅使用轮速传感器的位置推算法或者组合轮速传感器与其以外的传感器的位置推算法，将获得一定程度的精度。

下述专利文献1展示了使用轮速传感器和陀螺仪传感器而使用轮速传感器来求行驶距离、使用陀螺仪传感器来求车辆的横摆角的位置推算法这一方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012-81905号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在仅靠轮速传感器来推断自身车辆位置的方法中，横摆角推断误差尤其是起步时的横摆角误差上存在问题。例如，在仅使用轮速脉冲的位置推算法中，车辆横摆角是以离散值的形式算出的，因此，车辆轨迹成为粗略的多边形近似，精度较低。此外，为了使车辆横摆角的离散值的量子尺寸(分辨率)更加细致，也可以进行车辆横摆角的基于时间平均滤波的处理或者利用根据轮速算出的角速度，但在基于时间平均滤波的处理的情况下，在加减速区域内的精度上存在问题。此外，在利用角速度的情况下，由于刚起步之后和将要停车时轮速变得不稳定，因此存在每当起步停车便会积累误差这一问题。于是，采用以往的横摆角推断方法以及起步时横摆角误差修正方法的话，能够修正起步时横摆角误差的场景限定在直线前进起步，应对不了转弯起步。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能够抑制起步时的左右轮的脉冲波形的初始相位偏差造成的起步时的横摆角误差、精细地推断自身车辆位置的车辆控制装置。

此外，提供一种能够抑制在暂时停车中产生了不清楚转动方向的轮速脉冲计数的情况下的横摆角误差、精细地推断自身车辆位置的车辆控制装置。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的车辆控制装置的特征在于，根据车辆上搭载的传感器信息来算出横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向，根据该横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向来算出车辆的行进方向的推断开始状态起的相对位置和相对方向，从而推断自身车辆位置。

发明的效果

根据本发明，能够抑制起步时的横摆角误差，从而能精细地推断自身车辆位置。因而，可以提高车辆的行进方向的推断精度，进而可以修正起步时的行进方向推断误差、由此提高车辆的控制精度。