[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

根据车辆上搭载的传感器信息来算出横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向，根据该横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向来算出自车辆的行进方向的推断开始状态起的相对位置和相对方向，从而推断自身车辆位置，

通过运算一定距离或一定时间期间的横摆角值的车速加权平均来获得所述相对方向，

根据所述车辆刚从推断开始地点起步之后获得的所述横摆角值的车速加权平均来算出所述推断开始地点上的横摆角误差。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据左右非操舵轮的行驶距离的差分和从所述左右非操舵轮之间的中心到所述左右非操舵轮为止的左右间隔来算出所述横摆角位移量。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据左右非操舵轮的行驶距离的平均来算出所述行驶距离。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

通过利用轮速传感器对因车轮的转动而产生的脉冲进行计数来算出所述左右非操舵轮的行驶距离。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，

根据车辆上搭载的传感器信息来算出横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向，根据该横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向来算出自车辆的行进方向的推断开始状态起的相对位置和相对方向，从而推断自身车辆位置，

通过运算一定距离或一定时间期间的横摆角值的车速加权平均来获得所述相对方向，

根据所述车辆从推断开始地点起步后的多个地点上获得的所述横摆角值的车速加权平均来算出所述推断开始地点上的横摆角误差。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据左右非操舵轮的行驶距离的差分和从所述左右非操舵轮之间的中心到所述左右非操舵轮为止的左右间隔来算出所述横摆角位移量。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据左右非操舵轮的行驶距离的平均来算出所述行驶距离。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

通过利用轮速传感器对因车轮的转动而产生的脉冲进行计数来算出所述左右非操舵轮的行驶距离。

9.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据所述推断开始地点上的所述横摆角误差来修正所述相对方向。

10.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据所述推断开始地点上的所述横摆角误差、以所述推断开始地点为中心来旋转移动所述相对位置，由此来修正所述相对位置。

11.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

推断到修正时间点为止的行驶区间的中间地点上的方向，根据该中间地点上的推断方向来修正所述相对位置。

12.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

从所述起步后的多个时间点上获得的所述横摆角值的车速加权平均当中提取异常值，并修正或去除该异常值。