[发明专利]车辆的控制装置

说明书

车辆的控制装置具有：转向装置(6)，具备被操作以使车辆(1)转弯的方向盘(11)、以及检测方向盘(11)的转向角的转向角传感器(8)，并与方向盘(11)的操作相应地使车辆(1)的前轮(转向轮)(2)转向；以及控制器(14)，基于由转向角传感器(8)检测出的转向角设定转向角加速度，并且在方向盘(11)被进行了打轮操作时控制车辆运动。特别是，控制器(14)为了控制车辆运动，基于转向角加速度抑制车辆(1)的横加速度的上升。

技术领域

本发明涉及根据方向盘的操作控制车辆运动的车辆的控制装置。

背景技术

以往，提出有在驾驶员操作方向盘(Steering)时，控制在车辆上产生的横摆角速度、横加速度等车辆运动以实现各种目的的技术。例如专利文献1公开了下述技术，即通过基于转向角速度来控制对车辆施加的驱动力或者制动力，从而降低方向盘的打轮时的方向盘反作用力的不适感。另外，上述的“Steering”指方向盘。在本说明书中，将方向盘适当地简称为“Steering”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－190013号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，根据本发明人们进行的研究，得知存在驾驶员为了使车辆转弯而对方向盘打轮时，在车辆上产生的横加速度的变化会导致驾驶员的操舵变得不稳定的情况。对此参照图16具体地进行说明。

图16示出在方向盘被进行打轮操作时在车辆产生的横加速度的一个例子。在图16中，横轴表示时间，纵轴表示横加速度。此外，附图标记101表示在方向盘被进行打轮操作时应在车辆产生的目标横加速度，附图标记102表示在方向盘被进行打轮操作时实际上在车辆产生的横加速度(实横加速度)。首先，在驾驶员刚开始方向盘的打轮操作之后，比该打轮操作的开始稍稍延迟地，实横加速度102急剧地上升(参照附图标记104)。这是因为在打轮操作刚开始之后，转向角加速度(转向角的变化速度(转向角速度)的变化率)大幅上升。如此若实横加速度102急剧地上升，则驾驶员受惊而暂时停止方向盘的打轮操作，从而实横加速度102的上升停止(参照附图标记105)。这之后，驾驶员通过进行方向盘的追加的打轮操作(补打轮)，实横加速度102再次大幅上升(参照附图标记106)。此时，实横加速度102超过目标横加速度101。而且，这之后，实横加速度102相对于目标横加速度101，交替地重复产生过量与不足，不稳定的操舵持续(参照附图标记107)。

在车辆转弯时，为了给驾驶员带来驾驶员进行的方向盘操作和与之相应的车辆举动的一体感，希望抑制产生上述那样的不稳定的操舵。因此，考虑到希望以在车辆上产生与驾驶员进行的方向盘操作相符的横加速度的方式来控制车辆运动。

本发明为了解决上述现有技术的问题点而做出，其目的在于提供车辆的控制装置，其能够适当控制车辆运动，以抑制由方向盘被打轮操作时的车辆横加速度的变化而引起的不稳定的操舵。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明为车辆的控制装置，其特征在于，具有：转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测方向盘的转向角的转向角传感器，转向装置根据方向盘的操作而使车辆的转向轮转向；设定机构，基于由转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及车辆运动控制机构，在方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，车辆运动控制机构以基于转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升的方式控制车辆运动。