[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：

转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测所述方向盘的转向角的转向角传感器，所述转向装置根据所述方向盘的操作而使车辆的转向轮转向；

设定机构，基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及

车辆运动控制机构，在所述方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，

所述车辆运动控制机构以基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升的方式控制所述车辆运动，

所述车辆运动控制机构基于所述转向角加速度控制车辆的横摆力矩，从而基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，

所述车辆的控制装置还具备能够对左右的车轮施加不同的制动力的制动器装置，

所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，

所述车辆运动控制机构以基于所述转向角加速度增加对车辆的转弯外轮施加的制动力的方式控制所述制动器装置，并且以基于所述转向角速度增加对车辆的转弯内轮施加的制动力的方式控制所述制动器装置，由此来控制所述横摆力矩。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，

所述车辆运动控制机构基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，另一方面，基于所述转向角速度增大车辆的横加速度的上升。

3.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，

所述转向装置构成为能够与所述方向盘的操作独立地变更所述转向轮的车轮角，

所述车辆运动控制机构以基于所述转向角、所述转向角速度以及所述转向角加速度，与所述方向盘的操作独立地变更所述车轮角的方式，控制所述转向装置，从而基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升。

4.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆运动控制机构通过控制对车辆施加的制动力以及驱动力中的至少某一方，来控制所述横摆力矩。

5.一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：

转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测所述方向盘的转向角的转向角传感器，所述转向装置根据所述方向盘的操作而使转向轮转向；

设定机构，基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及

车辆运动控制机构，在所述方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，

所述车辆运动控制机构基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，以便以抑制由于与所述方向盘的打轮操作相应地上升的车辆的横加速度而导致驾驶员对所述方向盘的操作速度下降的方式控制所述车辆运动，

所述车辆运动控制机构基于所述转向角加速度控制车辆的横摆力矩，从而基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，

所述车辆的控制装置还具备能够对左右的车轮施加不同的制动力的制动器装置，

所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，

所述车辆运动控制机构以基于所述转向角加速度增加对车辆的转弯外轮施加的制动力的方式控制所述制动器装置，并且以基于所述转向角速度增加对车辆的转弯内轮施加的制动力的方式控制所述制动器装置，由此来控制所述横摆力矩。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆具有能够沿车辆前后方向调整位置的驾驶席，

所述驾驶席的车辆前后位置与所述车辆的重心位置相比在车辆前后方向上被设定于前侧，

所述车辆运动控制机构在所述驾驶席的车辆前后位置与所述车辆的重心位置的距离大时，与该距离不大时相比，更强地抑制所述车辆的横加速度的上升。

7.如权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，

还具有检测所述驾驶席以外的落座状态的落座传感器，

所述车辆运动控制机构基于由所述落座传感器检测出的落座状态，变更所述车辆的重心位置。