[发明专利]观测视野的调整方法、装置与系统、存储介质与移动装置

说明书

本发明实施例提供一种观测视野的调整方法、装置与系统、存储介质与移动装置，其中，该方法用于移动装置的自动驾驶系统，包括：获取所述移动装置的运动信息与初始观测图像(102)，然后，利用当前视野范围对所述初始观测图像进行裁剪处理，得到当前视野图像(104)，从而，根据所述移动装置的运动信息与所述当前视野图像，确定目标视野范围(106)，进而，将观测视野调整至所述目标视野范围(108)。本发明实施例提供的技术方案能够在一定程度上解决目标观测过程中存在的安全问题与应用受限问题。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种观测视野的调整方法、装置与系统、存储介质与移动装置。

背景技术

自动驾驶或无人驾驶中的目标检测技术关系到能否准确检测到车辆行进方向上的障碍物，其直接影响车辆行驶的安全性，成为本领域重点关注的技术问题。

传统的基于视觉图像的目标检测技术在具体应用中，难以高效准确地及时处理既包含近处目标又包含远处目标的检测任务。例如，在对远距离物体进行目标检测时，一般是使车辆成像系统中的相机保持在图像分辨率不变的情况下直接减少镜头视角，由此能够采集到较远距离物体的图像，并且该较远距离物体还能保持较多像素的成像，便于给此车辆做进一步的目标检测分析。但采用上述策略进行目标检测会牺牲掉部分视野范围，在被牺牲掉的视野范围内的目标无法被车辆成像系统采集到，而这部分无法被成像系统采集到的目标很有可能是车辆近处的障碍物，因此，仅靠调节镜头视野的方法来进行目标检测在一定程度上会造成车辆行驶过程中的安全隐患。

如果要保持较宽视野范围同时又要识别到远处的目标物体，则需要增加自动驾驶系统的运算量和算法复杂程度，这对自动驾驶系统的硬件和软件都有更高的要求，采用此策略进行目标检测难以在实际产品中得到广泛应用。

发明内容

本发明实施例提供了一种观测视野的调整方法、装置与系统、存储介质与移动装置，以期解决目标观测过程中存在的安全问题与应用受限问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种观测视野的调整方法，用于移动装置的自动驾驶系统，包括：

获取所述移动装置的运动信息与初始观测图像；

利用当前视野范围对所述初始观测图像进行裁剪处理，得到当前视野图像；

根据所述移动装置的运动信息与所述当前视野图像，确定目标视野范围；

将观测视野调整至所述目标视野范围。

第二方面，本发明实施例提供了一种观测视野的调整装置，用于移动装置的自动驾驶系统，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种观测视野的调整系统，包括：

图像采集装置，用于采集初始观测图像；

观测视野的调整装置，用于执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统，包括：

图像采集装置，用于采集初始观测图像；

观测视野的调整装置，用于执行如第一方面所述的方法；

自动驾驶控制装置，用于根据所述目标视野范围控制所述移动装置自动驾驶。