[发明专利]观测视野的调整方法、装置与系统、存储介质与移动装置

权利要求书

1.一种观测视野的调整方法，其特征在于，用于移动装置的自动驾驶系统，包括：

获取所述移动装置的运动信息与初始观测图像；

利用当前视野范围对所述初始观测图像进行裁剪处理，得到当前视野图像；

根据所述移动装置的运动信息与所述当前视野图像，确定目标视野范围；

将观测视野调整至所述目标视野范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动装置的运动信息与所述当前视野图像，确定目标视野范围，包括：

获取所述移动装置的运动信息所对应的第一视野范围；

获取所述当前视野图像的对象检测结果，所述对象检测结果包括：当前视野图像中是否包含感兴趣对象、感兴趣对象所在区域的尺寸；

根据所述第一视野范围与所述对象检测结果，确定所述目标视野范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视野范围与所述对象检测结果，确定所述目标视野范围，包括：

根据所述第一视野范围、所述对象检测结果与预设的视野调整条件，确定目标调整条件；

根据所述当前视野范围与所述目标调整条件，确定所述目标视野范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视野调整条件包括：视野扩大条件、视野缩小条件与视野保持条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视野扩大条件，包括：

所述当前视野范围小于所述第一视野范围；

或者，

所述当前视野范围大于所述第一视野范围，以及，所述当前视野图像中检测到感兴趣对象，并且，最大感兴趣对象所在区域投射到指定视野范围中的尺寸大于预设安全尺寸；其中，所述指定视野范围大于所述当前视野范围。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视野缩小条件，包括：

所述当前视野范围大于所述第一视野范围，并且，所述当前视野图像中未检测到感兴趣对象；

或者，

所述当前视野范围大于所述第一视野范围，以及，所述当前视野图像中检测到感兴趣对象，并且，最大感兴趣对象所在区域的尺寸小于预设安全尺寸。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视野保持条件，包括：

所述当前视野范围等于所述第一视野范围，并且，所述当前视野图像中未检测到感兴趣对象；

或者，

所述当前视野范围大于或等于所述第一视野范围，以及，所述当前视野图像中检测到感兴趣对象，并且，最大感兴趣对象所在区域的尺寸大于预设安全尺寸，以及，所述最大感兴趣对象所在区域的尺寸投射到指定视野范围中的尺寸小于预设安全尺寸；其中，所述指定视野范围大于所述当前视野范围；

或者，

所述当前视野范围大于或等于所述第一视野范围，以及，所述当前视野图像中检测到感兴趣对象，并且，最大感兴趣对象所在区域的尺寸小于或等于预设安全尺寸。

8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视野范围、所述对象检测结果与预设的视野调整条件，确定目标调整条件，包括：

根据所述第一视野范围与所述对象检测结果，获取当前视野范围所满足的视野调整条件，以作为所述目标调整条件。

9.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视野范围、所述对象检测结果与预设的视野调整条件，确定目标调整条件，包括：

根据所述第一视野范围与所述对象检测结果，获取当前视野范围所满足的视野调整条件；

获取当前帧前至少一帧所满足的视野调整条件；

统计各视野调整条件的满足次数；

获取满足次数最高的视野调整条件在各视野调整条件中所占的比例；

若所述比例大于或者等于预设的比例阈值，将满足次数最高的视野调整条件确定为所述目标调整条件。