[发明专利]图像处理方法、装置、云台和存储介质

说明书

本发明提供一种图像处理方法、装置、云台和存储介质，该方法包括：根据原始旋转参数，建立重投影误差约束函数；其中，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的相机位姿相对于所述前一帧图像的相机位姿的旋转参数；或，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的云台姿态相对于所述前一帧图像的云台姿态的旋转参数；对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到优化后的旋转参数；根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正，上述方案能够对拍摄的运动轨迹平滑处理，对拍摄的图像进行校正，效率较高。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、云台和存储介质。

背景技术

大范围移动延时(Hyperlapse)亦称高动态延时，是缩时摄影中的一种新兴曝光技术，借由改变相机每次曝光的位置以在缩时摄影的同时对对象以持续移动的方式拍摄。与通过相机滑轨移动相机的简单“移动延时”(推轨镜头)不同，大范围移动延时需要相机进行长距离的移动，容易导致抖动较大。因而对于拍摄的视频需要进行增稳处理。

发明内容

本发明提供一种图像处理方法、装置、云台和存储介质，提升了处理效率。

第一方面，本发明实施例提供一种图像处理方法，包括：

根据原始旋转参数，建立重投影误差约束函数；其中，所述原始旋转参数为当前帧图像的相机位姿相对于前一帧图像的相机位姿的旋转参数；或，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的云台姿态相对于所述前一帧图像的云台姿态的旋转参数；

对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到优化后的旋转参数；

根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正。

第二方面，本发明实施例提供一种图像处理装置，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储指令；

所述处理器用于运行所述指令以实现：

根据原始旋转参数，建立重投影误差约束函数；其中，所述原始旋转参数为当前帧图像的相机位姿相对于前一帧图像的相机位姿的旋转参数；或，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的云台姿态相对于所述前一帧图像的云台姿态的旋转参数；

对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到优化后的旋转参数；

根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正。

第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现上述第一方面任一实施方式提供的图像处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种云台，包括：

至少一个转动轴；

角度传感器；以及

上述第二方面任一实施方式提供的图像处理装置。

本发明提供一种图像处理方法、装置、云台和存储介质，根据原始旋转参数，建立重投影误差约束函数；其中，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的相机位姿相对于所述前一帧图像的相机位姿的旋转参数；或，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的云台姿态相对于所述前一帧图像的云台姿态的旋转参数；对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到优化后的旋转参数；根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正，结合原始旋转参数的先验信息，通过对图像之间的相对旋转参数进行优化，实现了对拍摄运动轨迹的平滑处理，进而根据优化后的相对旋转参数对图像进行校正，能够有效抑制抖动，从而完成增稳处理，效率较高。

附图说明