[发明专利]图像处理方法、装置、云台和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

根据原始旋转参数，建立重投影误差约束函数；其中，所述原始旋转参数为当前帧图像的相机位姿相对于前一帧图像的相机位姿的旋转参数；或，所述原始旋转参数为所述当前帧图像的云台姿态相对于所述前一帧图像的云台姿态的旋转参数；

对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到优化后的旋转参数；

根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立重投影误差约束函数之前，还包括：

分别获取相互匹配的当前帧图像的待处理特征点和前一帧图像的待处理特征点；

所述根据原始旋转参数，建立重投影误差约束函数，包括：

根据所述原始旋转参数、所述前一帧图像中待处理特征点以及预设的投影函数，建立所述重投影误差约束函数；

根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正包括：

根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像的待处理特征点进行校正。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到优化后的旋转参数，包括：

对所述重投影误差约束函数进行优化处理，得到使得所述重投影误差约束函数最小的优化后的旋转参数。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化后的旋转参数，对所述当前帧图像进行校正，包括：

将所述优化后的旋转参数进行滤波处理，得到所述当前帧图像对应的优化后的云台姿态或优化后的相机位姿；

根据所述优化后的云台姿态或所述优化后的相机位姿，对当前帧图像进行校正，得到校正后的当前帧图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述优化后的旋转参数进行滤波处理，得到所述当前帧图像对应的优化后的云台姿态或优化后的相机位姿，包括：

将所述优化后的旋转参数，转化为四元数表示；

对所述四元数表示进行滤波处理，并将滤波处理后的四元数表示转化为所述当前帧图像对应的优化后的云台姿态或优化后的相机位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述四元数表示进行滤波处理，并将滤波处理后的四元数表示转化为所述当前帧图像对应的优化后的云台姿态或优化后的相机位姿，包括：

对所述四元数表示进行高斯滤波处理，并将处理后的四元数表示进行归一化处理，得到归一化后的四元数表示；

将所述归一化后的四元数表示转化为所述当前帧图像对应的优化后的云台姿态或优化后的相机位姿。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述优化后的旋转参数，转化为当前帧图像对应的四元数表示之前，还包括：

将所述优化后的的旋转参数，转化为所述当前帧图像相对于待处理图像中第一帧图像的旋转参数。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述优化后的云台姿态或所述优化后的相机位姿，得到校正后的当前帧图像，包括：

根据所述优化后的云台姿态和原始的云台姿态，对当前帧图像进行校正，得到校正后的当前帧图像；或，

根据所述优化后的相机位姿和原始的相机位姿，对当前帧图像进行校正，得到校正后的当前帧图像。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像进行校正之后，还包括：

将多个校正后的图像合成增稳后的视频。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取相互匹配的当前帧图像的待处理特征点和前一帧图像的待处理特征点，包括：

根据角点检测算法提取所述当前帧图像中的待处理特征点；

根据所述当前帧图像中待处理特征点的像素坐标，利用KLT算法在所述前一帧图像中确定匹配的待处理特征点。