[发明专利]药剂播撒用无人机

说明书

提供使向农场外的不期望的药剂飞散最小化的药剂播撒用无人机(无人飞行器)。积极地利用转子的下降气流来使目标场所以外的药剂的飞散最小化。可以灵活应用朝彼此相反的方向旋转的双级转子。进而，根据转子的旋转速度、机体总重量等参数的变化，来调整药剂喷出量、飞行速度、高度、喷嘴位置。优选在双级转子的上下的转子的转速之差超过给定值的情况下，中止药剂播撒。此外，优选采用具有能降低下降气流的空气阻力的形状的螺旋桨防护件。

技术领域

本发明涉及进行农药等的药剂播撒的无人飞行器(无人机)，尤其涉及即使是复杂形状的狭窄的农场也能使药剂向农场外的飞散最小化的无人飞行器。

背景技术

一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。

通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。

然而，即使能使无人机准确地在农场上飞行，也会由于风的影响等，存在药剂向农场外飞散这样的问题。尤其是虽然需要避免农药飞散至位于农场外的无农药栽培的庄稼的情况、或者避免向位于农场外的田埂等进行播撒的除草剂飞散至农场内的栽培用植物的情况等，但传统型的无人机无法适当地应对该问题。虽然在直升机设置风力和风向传感器并根据风向和风力来对航路进行微调整的技术是公知的(例如，专利文献2)，但如果要适用于狭窄的农场，控制的精度以及机构的复杂性这方面成为课题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：专利公开公报日本特开2001-120151

专利文献2：专利公开公报日本特开2006-176073

发明内容

发明所要解决的课题

提供使向农场外的药剂飞散最小化的药剂播撒用无人机(无人飞行器)。

用于解决课题的技术方案

本发明通过提供一种药剂播撒用无人飞行器来解决上述课题，所述药剂播撒用无人飞行器具备多个药剂播撒喷嘴、多个旋转翼、以及机体控制单元，所述多个药剂播撒喷嘴当中的至少一个药剂播撒喷嘴配置于所述多个旋转翼当中的至少一个旋转翼的下方，所述机体控制单元根据所述多个旋转翼当中的至少一个旋转翼的转速来调整机体的飞行速度或高度。

另外，本发明通过提供一种药剂播撒用无人飞行器来解决上述课题，所述药剂播撒用无人飞行器具备多个药剂播撒喷嘴、多个旋转翼、以及药剂喷出量调整单元，所述多个药剂播撒喷嘴当中的至少一个药剂播撒喷嘴配置于所述多个旋转翼当中的至少一个旋转翼的下方，所述药剂喷出量调整单元根据所述多个旋转翼当中的至少一个旋转翼的转速来调整药剂喷出量。

另外，本发明通过提供一种药剂播撒用无人飞行器来解决上述课题，所述药剂播撒用无人飞行器具备多个药剂播撒喷嘴、多个旋转翼、以及药剂播撒喷嘴位置调整单元，所述多个药剂播撒喷嘴当中的至少一个药剂播撒喷嘴配置于所述多个旋转翼当中的至少一个旋转翼的下方，所述药剂播撒喷嘴位置调整单元根据所述多个旋转翼当中的至少一个旋转翼的转速来调整所述药剂播撒喷嘴的位置或朝向。