[发明专利]点云的实时显示方法、装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种点云的实时显示方法，其特征在于，所述实时显示方法包括：

获取初始点云；

对所述初始点云进行采样，以获得具有不同层级的更新后的点云，所述更新后的点云中不同层级的点云满足不同的采样间隔要求；

将所述更新后的点云存储在树形结构的节点中；

显示所述树形结构中至少一个节点的点云。

2.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，所述更新后的点云包括第一层级至第n层级，所述第一层级对应所述树形结构的根字节。

3.如权利要求2所述的实时显示方法，其特征在于，任一层级中两个点云之间的距离大于或等于预设采样间隔，不同层级对应于不同的预设采样间隔，第n层的预设采样间隔为第n-1层级的预设采样间隔的二分之一。

4.如权利要求3所述的实时显示方法，其特征在于，所述第n层级的预设采样间隔与地面采样距离相等。

5.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，所述对所述初始点云进行采样，以获得具有不同层级的更新后的点云，具体包括：

将所述初始点云中点云间隔大于或等于第一采样间隔的点云放到第一层级；

将所述第一层级以外的点云中点云间隔大于或等于第二采样间隔的点云放到第二层级；

将所述第一层级和所述第二层级以外的点云放到第三层级，以获得具有三个分层的所述更新后的点云。

6.如权利要求5所述的实时显示方法，其特征在于，将所述更新后的点云存储在树形结构的节点中，具体包括：

将所述第一层级的点云存储在所述树形结构的根节点中，其中，所述树形结构中的每个父节点具有m个子节点，所述m为大于或等于2的正整数；

将所述第二层级的点云划分至m个栅格中，将所述m个栅格中每个栅格的点云分别存储在所述根节点下的m个第一子节点中；

将所述第三层级的点云划分至m×m个栅格中，将所述m×m个栅格中每个栅格的点云分别存储至所述m个第一子节点作为父节点下的m×m个第二子节点中。

7.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，所述树形结构的每个节点中存储的点云数量小于预设点云数量。

8.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，所述显示所述树形结构中至少一个节点的点云，包括：

根据显示界面上一个像素对应的实际距离和显示区域，显示所述树形结构中至少一个节点的点云。

9.如权利要求8所述的实时显示方法，其特征在于，不同层级的更新后的点云具有不同的几何误差，所述根据显示界面上一个像素对应的实际距离和显示区域，显示所述树形结构中至少一个节点的点云，包括：

确定所述几何误差大于或等于所述显示界面上一个像素对应的实际距离的层级为预定显示层级；

根据所述显示区域确定显示所述预定显示层级中至少一个节点的点云。

10.如权利要求9所述的实时显示方法，其特征在于，每个层级的几何误差和预设采样间隔呈比例关系。

11.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，所述树形结构包括四叉树结构或八叉树结构。

12.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，使用泊松圆盘采样对所述初始点云进行采样。

13.如权利要求1所述的实时显示方法，其特征在于，还包括：

根据所述节点内存储的点云的点云信息生成节点模型属性信息；

根据所述节点模型属性信息和所述点云信息生成预定类型的数据文件。