[发明专利]带有输入装置的Delta机器人

说明书

本发明涉及一种Delta机器人，具有机器人基座、可在空间中定位的末端执行器承载件和三个将末端执行器承载件与机器人基座连接的平行四边形关节机构，平行四边形关节机构被设计为，在保持末端执行器承载件在空间中相对于机器人基座的方向的情况下，可调节地连接末端执行器承载件，每个平行四边形关节机构可借助马达驱动地调节，以便自动地移动末端执行器承载件，每个马达可借助制动器制动，以便自动地停止末端执行器承载件和/或将末端执行器承载件保持在其当前位置，末端执行器承载件具有至少一个输入装置，其与制动器控制技术地连接并被设计为，在输入装置的被致动的开关状态下释放制动器，使得可手动调节末端执行器承载件。

技术领域

本发明涉及一种Delta机器人，其具有机器人基座，在空间中可定位的末端执行器承载件，和将末端执行器承载件连接到机器人基座的三个平行四边形关节机构，该平行四边形关节机构被设计为，在保持末端执行器承载件在空间中相对于机器人基座的方向的情况下，可调节地连接末端执行器承载件，在此，每个平行四边形关节机构可通过马达驱动地调节，以便自动地移动末端执行器承载件，其中，每个马达可通过制动器来制动，以便自动地停止末端执行器承载件和/或将末端执行器承载件保持在其当前位置。

背景技术

由专利文献DE69930009T2已知一种Delta机器人，其中，将可移动的元件相对于固定的元件进行定位。三个驱动装置分别驱动它们自己的连接装置，该连接装置布置在固定元件与可移动元件之间。连接装置可以包括布置在多关节系统中的杆，其中，关节可以包括球节。

发明内容

本发明的目的在于提出一种Delta机器人，其在手动引导运行中能够以简单的方式进行调节。

根据本发明的目的通过一种Delta机器人来实现，其具有机器人基座，在空间中可定位的末端执行器承载件，和将末端执行器承载件连接到机器人基座连接的三个平行四边形关节机构，该平行四边形关节机构被设计为，在保持末端执行器承载件在空间中相对于机器人基座的方向的情况下，可调节地连接末端执行器承载件，其中，每个平行四边形关节机构可通过马达被驱动地调节，以便自动地移动末端执行器承载件，其中，每个马达可通过制动器来制动，以便自动地停止末端执行器承载件和/或将末端执行器承载件保持在其当前位置，并且其中，末端执行器承载件具有至少一个输入装置，该输入装置被控制技术地连接到制动器并且被设计为，在输入装置的被致动的开关状态下释放制动器，以便能够手动地调节末端执行器承载件。

在本发明的范围内，马达可以特别是由电动马达构成，或者可以由包括电动马达和至少一个传动装置的电驱动器构成。在本发明的范围内，每个马达，特别是非电动马达，均可以构成一包括马达和传动装置的驱动单元。每个马达或者每个包括马达和传动装置的驱动器均可以构成一驱动单元，该驱动单元还直接具有制动器。但是，必要时也可以将各自配属的制动器与驱动单元分开地布置，在相应的传动系内部的任意位置上，该位置将马达与各自配属的平行四边形关节机构可驱动地连接。