[发明专利]带有输入装置的Delta机器人

权利要求书

1.一种Delta机器人，具有机器人基座(2)，能够在空间中定位的末端执行器承载件(3)和三个将所述末端执行器承载件(3)连接到所述机器人基座(2)的平行四边形关节机构(4.1，4.2，4.3)，所述平行四边形关节机构被设计为，在保持所述末端执行器承载件在空间中相对于所述机器人基座(2)的方向的情况下，可调节地连接到所述末端执行器承载件(3)，其中，每个所述平行四边形关节机构(4.1，4.2，4.3)均能够通过一马达(M1，M2，M3)驱动地调节，以便自动地移动所述末端执行器承载件(3)，其中，每个所述马达(M1，M2，M3)均能够通过一制动器(B1，B2，B3)来制动，以便自动地停止所述末端执行器承载件(3)和/或将所述末端执行器承载件(3)保持在其当前位置，其中，所述末端执行器承载件(3)具有至少一个输入装置(9)，所述输入装置与所述制动器(B1，B2，B3)控制技术地连接并且被设计为，在所述输入装置(9)的被致动的开关状态下，释放所述制动器(B1，B2，B3)，以便能够手动地调节所述末端执行器承载件(3)。

2.根据权利要求1所述的Delta机器人，其中，所述制动器(B1，B2，B3)被设计为电动的制动器(B1，B2，B3)，至少一个所述输入装置(9)是电动的输入装置(9)，并且所述输入装置(9)通过电导线(10)与所述制动器(B1，B2，B3)相连接。

3.根据权利要求1或2所述的Delta机器人，其中，至少一个所述输入装置(9)与所述制动器(B1，B2，B3)直接电连接，特别是绕过所述Delta机器人(1)的机器人控制器。

4.根据权利要求1或2所述的Delta机器人，其中，所述马达(M1，M2，M3)的制动器(B1，B2，B3)与所述机器人控制器相连接，使得所述制动器(B1，B2，B3)能够通过所述机器人控制器的控制信号被选择性地打开或关闭，其中，所述输入装置(9)与所述机器人控制器相连接，并且所述机器人控制器被设计为，根据所述输入装置(9)的开关状态来打开或关闭所述制动器(B1，B2，B3)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的Delta机器人，其中，所述马达(M1，M2，M3)分别具有电的、特别是电磁的执行器，所述执行器分别被设计为如下地致动相应的马达(M1，M2，M3)的制动器(B1，B2，B3)：在所述执行器的通电状态下打开所述制动器(B1，B2，B3)，并在所述执行器的未通电状态下关闭所述制动器(B1，B2，B3)，并且所述输入装置(9)被构造和设计为，在其被致动时对所述执行器通电，以打开所述制动器(B1，B2，B3)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的Delta机器人，其中，所述马达(M1，M2，M3)分别具有电的、特别是电磁的执行器，所述执行器分别被设计为如下地致动相应的马达(M1，M2，M3)的制动器(B1，B2，B3)：在所述执行器的通电状态下关闭所述制动器(B1，B2，B3)，并在所述执行器的未通电状态下打开所述制动器(B1，B2，B3)，并且所述输入装置(9)被构造和设计为，在其被致动时中断对所述执行器的电力供应，以打开所述制动器(B1，B2，B3)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的Delta机器人，其中，所述末端执行器承载件(3)具有带有中空内腔的壳体(11)，并且至少一个所述输入装置(9)在所述末端执行器承载件(3)的壳体(11)的中空内腔的内部被电接触。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的Delta机器人，其中，在至少一个所述输入装置(9)上连接有电导线(10)，所述电导线穿过在所述末端执行器承载件(3)的壳体(11)上形成的导线通道从所述壳体(11)的内腔被引出到所述末端执行器承载件(3)的壳体(11)的外部。