[发明专利]可移动平台状态估计方法、系统、可移动平台及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种可移动平台状态估计方法、系统、可移动平台及存储介质，其中，该方法包括：获取可移动平台当前所处周围环境对应的三维点云数据；从所述三维点云数据中确定属于同一平面的地面点云数据；根据所述地面点云数据修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息。通过这种方式，可以提高可移动平台状态估计的精准性和稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台状态估计方法、系统、可移动平台及存储介质。

背景技术

目前，无人车、运动机器人等可移动平台主要通过识别周围环境和可移动平台自身的状态控制可移动平台的移动，然而在某些特殊场景下，比如周围动态物体较多，夜晚光线昏暗等，导致地面行驶的无人车在横滚、俯仰、高度上的可观性较差，在这种情况下很难对可移动平台的状态进行准确的估计。因此，如何在可观性较差的环境下更有好地确定可移动平台的状态具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种可移动平台状态估计方法、系统、可移动平台及存储介质，可以实现在可观性较差的环境下更好地估计可移动平台的状态，并提高了对可移动平台状态估计的精度和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种可移动平台状态估计方法，包括：

获取所述可移动平台当前所处周围环境对应的三维点云数据；

从所述三维点云数据中确定属于同一平面的地面点云数据；

根据所述地面点云数据修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种状态估计系统，包括：

点云传感器，用于获取三维点云数据；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

获取所述可移动平台当前所处周围环境对应的三维点云数据；

从所述三维点云数据中确定属于同一平面的地面点云数据；

根据所述地面点云数据修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：

机身；

配置在机身上的动力系统，用于为所述可移动平台提供移动的动力；

如上述第二方面所述的状态估计系统。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明实施例，通过获取可移动平台当前所处周围环境对应的三维点云数据，从所述三维点云数据中确定属于同一平面的地面点云数据，并根据所述地面点云数据修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息，实现了通过对可移动平台的位置信息和/或姿态信息进行修正提高对可移动平台状态估计的稳定性和精准性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种状态估计系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种可移动平台状态估计方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种可移动平台状态估计方法的流程示意图；