[发明专利]可移动平台状态估计方法、系统、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台的状态估计方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台当前所处周围环境对应的三维点云数据；

从所述三维点云数据中确定属于同一平面的地面点云数据；

根据所述地面点云数据修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述三维点云数据中确定属于同一平面的地面点云数据，包括：

根据预设的多个栅格区域对所述三维点云数据进行划分；

根据每个栅格区域内的三维点云数据，确定所述属于同一平面的地面点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个栅格区域内的三维点云数据，确定所述属于同一平面的地面点云数据，包括：

获取所述每个栅格区域内的三维点云数据的高度；

根据所述每个栅格区域内的三维点云数据的高度，确定所述属于同一平面的地面点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个栅格区域内的三维点云数据的高度，确定所述属于同一平面的地面点云数据，包括：

确定所述每个栅格区域内的高度小于预设高度阈值的初始地面点云数据；

对所述初始地面点云数据进行拟合得到拟合平面以及所述拟合平面的法向量；

根据所述法向量确定属于所述拟合平面的地面点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述法向量确定属于所述拟合平面的地面点云数据，包括：

根据所述法向量确定每个栅格区域内的三维点云数据与所述拟合平面的距离；

从所述每个栅格区域中确定与所述拟合平面的距离小于预设距离阈值的地面点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面点云数据修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息，包括：

将第一当前累计帧的每个栅格区域内的地面点云数据与第一历史累积帧对应的每个栅格区域内的地面点云数据进行匹配，确定第一当前累计帧的地面点云数据与第一历史累计帧的地面点云数据的第一误差信息；

根据所述第一误差信息修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将第一当前累计帧的每个栅格区域内的地面点云数据与第一历史累计帧对应的每个栅格区域内的地面点云数据进行匹配，确定第一当前累计帧的地面点云数据与第一历史累计帧的地面点云数据的第一误差信息，包括：

将所述第一当前累计帧中的栅格区域投影至所述第一历史累计帧的栅格区域；

确定所述第一当前累计帧中每个栅格区域内的地面点云数据的高度均值；

将所述第一当前累计帧中每个栅格区域内的地面点云数据的高度均值与所述第一历史累计帧对应每个栅格区域内的地面点云数据的高度均值进行比较；

确定所述第一当前累计帧中每个栅格区域内的地面点云数据的高度均值与所述第一历史累计帧对应每个栅格区域内的地面点云数据的高度均值之间的第一误差信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第一当前累计帧是通过获取预设数量帧累计得到的，所述第一历史累计帧是根据历史获取到的预设数量帧累计得到的。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差信息修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息之后，还包括：

获取根据所述第一误差信息修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息之后得到的地面点云数据；

根据修正后得到的地面点云数据，修正所述可移动平台的位置信息和/或姿态信息。