[发明专利]一种点云编码方法、点云解码方法及相关设备

说明书

一种点云编码方法、点云解码方法及相关设备，其中点云编码方法包括：获取点云中各点云点的三维位置坐标，以及点云点在点云中的标识，对点云在部分维度(一个或两个维度)上的位置坐标进行划分编码，利用各点云点的标识对点云在除上述一个或者两个维度之外的其余维度上进行编码，从而实现对点云在三个维度上的编码，得到编码码流，可见，只需要对点云在部分维度上的位置坐标进行划分编码，避免了直接对三个维度上的位置坐标都进行划分编码，并可以利用点云点的标识进行编码，从而大大缩短了编码时间，提升了编码压缩的性能。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种点云编码方法、点云解码方法及相关设备。

背景技术

点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散点集所构成。为了准确反映空间中的信息，所需离散点的数目是巨大的，为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩处理。一个点云点的数据通常由描述位置信息的三维坐标(x，y，z)以及该位置的属性信息如颜色(R，G，B)或者反射率等属性构成，在点云编码压缩过程中对位置坐标的编码通常与对属性的编码分开进行。

目前，在对点云数据中的位置坐标进行编码压缩的过程中，考虑到位置坐标通常使用笛卡尔坐标系下的三维位置坐标，因此可以对三个维度上的位置坐标进行逐层八叉树划分编码，然而，由于点云包含的点云点数目是巨大的，直接对三个维度上的位置坐标进行划分编码耗时较长，在一定程度上限制了编码压缩的性能。

发明内容

本发明实施例公开了一种点云编码方法、点云解码方法及相关设备，用于缩短点云的编码时间，提升编码压缩的性能。

本发明实施例第一方面公开了一种点云编码方法，所述方法包括：

获取点云中各点云点的三维位置坐标，以及所述点云点在所述点云中的标识；

对所述点云在一个或两个维度上的位置坐标的范围进行初始化，得到初始化区间；

对所述初始化区间进行划分，得到划分结果；

根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，得到码流。

本发明实施例第二方面公开了一种点云解码方法，所述方法包括：

获取待解码的点云的码流；

对所述码流进行解码得到所述点云在一个或两个维度上的位置坐标的范围的划分结果以及所述点云中各点云点的标识；

根据所述划分结果确定所述各点云点在所述一个或两个维度上的位置坐标；

根据所述点云中各点云点的标识确定所述点云点在除所述一个或两个维度外的其余维度上的位置坐标，得到所述点云点的三维位置坐标。

本发明实施例第三方面公开了一种编码设备，包括：处理器和存储器，其中：

所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；

所述处理器调用所述程序指令时用于执行：

获取点云中各点云点的三维位置坐标，以及所述点云点在所述点云中的标识；

对所述点云在一个或两个维度上的位置坐标的范围进行初始化，得到初始化区间；

对所述初始化区间进行划分，得到划分结果；

根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，得到码流。

本发明实施例第四方面公开了一种解码设备，包括：处理器和存储器，其中：

所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；