[发明专利]一种点云编码方法、点云解码方法及相关设备

权利要求书

1.一种点云编码方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云中各点云点的三维位置坐标，以及所述点云点在所述点云中的标识；

对所述点云在一个或两个维度上的位置坐标的范围进行初始化，得到初始化区间；

对所述初始化区间进行划分，得到划分结果，所述划分结果包括所述初始化区间的划分深度，以及多个最小子区间内的点云点数量，所述最小子区间的长度小于或等于预设长度；

根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，得到码流；其中，所述划分结果用于对所述点云在所述一个或两个维度上的位置坐标进行编码，所述各点云点的标识用于对所述点云在除所述一个或两个维度之外的其余维度上进行编码。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

对所述点云在第一维度上的位置坐标进行初始化，得到初始化区间；

对所述初始化区间进行二叉树划分，得到划分结果；

根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，得到码流。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云点的标识用于根据所述点云的采集规律计算所述点云点在第二维度和第三维度上的位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

对所述点云在第一维度和第二维度上的位置坐标进行初始化，得到初始化区间；

对所述初始化区间进行四叉树划分，得到划分结果；

根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，得到码流。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述点云点的标识用于根据所述点云的采集规律计算所述点云点在第三维度上的位置坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述码流中包括用于指示所述初始化区间的信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述用于指示所述初始化区间的信息包括所述初始化区间的最大端点值；或者，

所述用于指示所述初始化区间的信息包括所述初始化区间的最小端点值和区间长度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，包括：

对所述多个最小子区间包含的点云点的数量和标识进行编码。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述划分结果和所述各点云点的标识对所述各点云点的位置坐标进行编码，包括：

利用所述点云的采集规律和所述点云点的标识计算所述点云点在一个或两个维度上的位置坐标的预测值；

计算所述点云点在一个或两个维度上的位置坐标的预测值与实际值之间的残差；

对所述残差进行编码。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述残差进行编码，包括：

对所述残差进行二值化处理，生成二进制码流。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述残差进行二值化处理，生成二进制码流，包括：

利用定长码表示所述残差，生成二进制码流。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述残差进行二值化处理，生成二进制码流，包括：

根据门限值、莱斯参数和所述残差计算所述残差对应的截断莱斯码，所述残差对应的截断莱斯码包括前缀码和/或后缀码；

利用所述前缀码和/或所述后缀码生成二进制码流；

将所述门限值和所述莱斯参数写入所述二进制码流。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述残差进行编码，包括：

对所述残差进行量化处理，并对量化处理后的残差进行二值化处理。