[发明专利]一种飞行规划方法及相关设备

说明书

一种飞行规划方法及相关设备，其中方法包括：在倾斜地物上选取多个目标特征点(S401)；基于多个目标特征点的位置信息，确定倾斜地物相对于水平面的倾斜角度(S402)；根据倾斜角度确定无人机相对于倾斜地物飞行的控制参数(S403)，该控制参数用于确定无人机的飞行航线。该方法可以提高航线规划过程的实时性，提升用户体验。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种飞行规划方法及相关设备。

背景技术

随着无人机技术和测量技术的发展，无人机航测作为传统航空摄影测量手段的有力补充，被广泛的应用于诸如滑坡检测、高边坡巡检等场景下。

目前，大部分无人机对倾斜地物的建模，主要是在水平面上对倾斜地物进行航线规划。少部分无人机可以通过地面站软件实现对倾斜地物的仿地航线规划，该类地面站软件采用的仿地飞行方案需要利用无人机粗飞得到的测量数据构建数字表面模型(DigitalSurface Model，DSM)，并使用DSM进行仿地航线规划。然而，采用该方式进行航线规划，分辨率精度较低，难以满足精细化采样的需求，并且建模过程耗时较长，导致对倾斜地物的航线规划过程的实时性较差，用户体验差。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞行规划方法及相关设备，能够提高航线规划过程的实时性，提升用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行规划方法，应用于无人机或控制终端中，包括：

在倾斜地物上选取多个目标特征点；

基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；

根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行规划系统，包括无人机和控制终端，其中：

所述控制终端，用于在倾斜地物上选取多个目标特征点，并基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；

所述控制终端，还用于根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。

第三方面，本发明实施例提供了一种飞行规划设备，该飞行规划设备为无人机或控制终端，该飞行规划设备包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；

所述处理器调用所述程序指令时用于执行：

在倾斜地物上选取多个目标特征点；

基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；

根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行时实现所述飞行规划方法。

本发明实施例可以在倾斜地物上选取多个目标特征点，并基于多个该目标特征点的位置信息，确定该倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；根据该倾斜角度确定该无人机相对于该倾斜地物飞行的控制参数，以用于确定该无人机的飞行航线。可见，采用上述方式能够实现对倾斜地物的航线规划，通过自动实时确定出控制参数，从而基于该控制参数对倾斜地物进行更为准确有效的航线规划，解决了现有技术中的构建DSM模型过程耗时较长，导致对倾斜地物的航线规划过程的实时性较差，用户体验差的问题。

附图说明