[发明专利]一种飞行规划方法及相关设备

权利要求书

1.一种飞行规划方法，其特征在于，应用于无人机或控制终端中，包括：

在倾斜地物上选取多个目标特征点；

基于多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度；

根据所述倾斜角度确定所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，所述控制参数用于确定所述无人机的飞行航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述控制参数发送至所述无人机，以便于所述无人机根据所述控制参数生成飞行航线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述控制参数确定所述无人机的飞行航线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述飞行航线发送至所述无人机。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，为目标测量区域相对于水平面的倾斜角度；

所述目标测量区域，为基于多个所述目标特征点确定的测量区域，多个所述目标特征点至少包括第一目标特征点、第二目标特征点、第三目标特征点；或者，

所述目标测量区域，为基于端点确定的测量区域，所述端点为通过用户输入确定的端点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机相对于所述倾斜地物飞行的控制参数，为所述无人机相对于所述目标测量区域飞行的控制参数。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行航线为沿所述倾斜地物飞行的飞行航线。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述飞行任务包括拍摄任务，所述按照所述飞行航线控制所述无人机飞行并执行飞行任务前，所述方法还包括：

根据所述倾斜角度，调整所述无人机的拍摄装置的角度，以使所述拍摄装置与所述倾斜地物保持垂直状态。

10.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在倾斜地物上选取多个目标特征点，包括：

控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第一目标特征点，并记录所述第一目标特征点的位置信息；

控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第二目标特征点，并记录所述第二目标特征点的位置信息，其中，所述第二目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值小于第一预设阈值的特征点；

控制所述无人机飞行至所述倾斜地物的第三目标特征点，并记录所述第三目标特征点的位置信息，其中，所述第三目标特征点为与所述第一目标特征点之间的高度差的绝对值大于第二预设阈值的特征点。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一目标特征点和所述第二目标特征点位于第一边缘，所述第三目标特征点位于第二边缘，其中，所述第一边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的一个，所述第二边缘为所述倾斜地物的上边缘和下边缘中的另一个。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个所述目标特征点的位置信息，确定所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度，包括：

根据第一目标特征点的位置信息、第二目标特征点的位置信息以及第三目标特征点的位置信息，计算所述倾斜地物相对于水平面的倾斜角度。