[发明专利]将手术配件安装至机器人手术系统并且提供穿过其的通路的系统和组件

说明书

提供了用于与机器人系统一起使用的安装组件，所述安装组件包括：外壳，其用于联接至机器人臂；联接组件，其由所述外壳支撑并且包括第一臂和第二臂，所述联接组件在打开配置与闭合配置之间能够转换，其中，在所述闭合配置中，所述第一臂和所述第二臂构造为固定手术配件；释放组件，其由所述外壳支撑并且能够与所述联接组件接合，所述释放组件在锁定配置与解锁配置之间能够转换；以及通信组件，其由所述外壳支撑并且构造为用于关于如下状态与所述机器人系统通信：所述联接组件对应于其所述打开配置和所述闭合配置的状态；以及所述释放组件对应于其所述锁定配置和所述解锁配置的状态。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗过程中。一些机器人手术系统包括机器人臂，所述机器人臂具有联接至其的器械驱动组件，例如用于将手术器械联接至机器人臂，诸如一对钳夹构件、电手术钳、切割器械或者任何其他内窥镜或者开放式外科手术装置，并且所述机器人臂具有联接至其的安装组件，例如用于将手术配件联接至机器人臂，诸如套管针或者手术端口(以下简称“手术端口”)，光学装置等。

在使用机器人系统之前或者使用机器人系统期间，选择手术器械并且将其连接至每个机器人臂的器械驱动组件，其中器械驱动组件能够驱动手术器械的末端执行器的致动。例如，在某些过程下，手术配件，诸如光学装置或者手术端口，可以经由机器人臂的安装组件联接至机器人臂。在过程期间，手术器械的末端执行器和/或一部分可以插入穿过手术端口以及患者的小切口或者自然孔口，以使末端执行器接近患者体内的工作部位。在末端执行器的插入和致动期间，针对手术器械，这样的手术端口可以提供额外的稳定性，并且用作引导通道。

因此，存在对如下的安装组件的需要：所述安装组件在机器人臂与诸如手术端口或者光学装置的各种手术配件之间提供快速且容易的连接。

发明内容

本公开涉及用于手术机器人系统的安装组件和通路装置。

根据本公开的方案，提供一种与机器人系统一起使用的安装组件。所述安装组件包括：外壳，其构造为联接至机器人系统的机器人臂；联接组件，其由所述外壳支撑并且包括第一臂和第二臂，所述联接组件在打开配置与闭合配置之间能够转换，其中，在所述打开配置中，第一臂和第二臂相对于彼此枢转到相对更加间隔开的关系，而在所述闭合配置中，第一臂和第二臂相对于彼此枢转到相对更加靠近的关系。在所述闭合配置中，所述第一臂和所述第二臂构造为将手术端口固定至所述机器人臂。释放组件由所述外壳支撑并且能够与所述联接组件接合，所述释放组件相对于所述联接组件在锁定配置与解锁配置之间转换。在所述释放组件的所述锁定配置中，所述联接组件的所述第一臂和所述第二臂固定在所述闭合配置中。通信组件由所述外壳支撑并且构造为用于关于如下状态与所述机器人系统通信：所述联接组件对应于其所述打开配置和所述闭合配置的状态；以及所述释放组件对应于其所述锁定配置和所述解锁配置的状态。

所述通信组件可以包括构造为用于与所述释放组件选择性地接合的释放组件传感器开关。因此，当所述释放组件转换到所述锁定配置时所述释放组件传感器开关接合。所述通信组件还可以包括可枢转地布置在所述联接组件的所述第二臂的腔体内的按钮，所述按钮构造为用于被固定在所述联接组件的所述第一臂与所述第二臂之间的手术端口接合。所述通信组件可以包括构造为用于与所述按钮选择性地接合的存在传感器开关，其中，当所述按钮被所述手术端口接合时，所述按钮枢转到与所述存在传感器开关接合。

所述安装组件可以进一步包括联接在所述释放组件与所述联接组件之间的闩锁板。在所述释放组件的所述锁定配置中，所述闩锁板可以定位为用于与所述联接组件的所述第一臂的一部分接合。在所述释放组件的所述解锁配置中，所述闩锁板可以定位为用于与所述联接组件的所述第一臂的所述一部分脱离。

所述联接组件可以包括联接在所述第一臂与所述第二臂之间的偏置构件，所述偏置构件构造为将所述联接组件偏置到所述打开配置或者所述闭合配置中的一个。

所述联接组件的所述第一臂可以可枢转地联接至所述第二臂的一部分，并且所述第二臂可以由所述外壳固定地支撑。