[发明专利]在升降轴上直接驱动的容器处置载具、相关方法和系统

说明书

一种自动存储和取出系统，包括：‑容器处置载具(9)，包括：‑转移机构(14、15)，用于在导轨系统(8)上转移载具(9)，‑升降组件(24)，用于将存储容器(6)从存储柱(5)提升到转移机构(14，15)的最低高度之上的位置，‑其中升降组件(24)包括：可连接到存储容器(6)的升降框架(18)，直径相等或接近相等的第一升降轴(25)和第二升降轴(25)，第一和第二升降轴(25、26)基本平行，并且第一和第二升降轴(25、26)中的每一个都支撑在载具(90)的上部，两个升降元件(25’、25”；26’、26”)，从第一和第二升降轴(25、26)中的每个延伸到升降框架(18)，电机驱动组件，包括至少一个第一电机(30)，其中该至少一个第一电机(30)环绕升降轴(25、26)中的一个，以及力传递组件(32、33’、33”、33”’、33””、34、35)，通过力传递元件(32)可旋转地连接第一和第二升降轴(25、26)。还描述了一种容器处置载具(9)以及运行自动存储和取出系统的方法。

技术领域

本发明涉及一种自动存储和取出系统、一种可以在自动存储和取出系统上运行的容器处置载具、以及一种运行自动存储和取出系统的方法。

背景技术

图1公开了典型的现有技术自动存储和取出系统的框架结构1，图2A至图2C公开了这种系统的不同容器处置载具9。

框架结构1包括多个直立件2和由直立件2支撑的多个水平件3。直立件2和水平件3通常可由金属(例如挤压铝型材)制成。

框架结构1限定了存储网格4，该存储网格4包括成行布置的存储柱5，存储容器6(也称为箱柜)在存储柱5内一个叠一个地形成堆垛7。每个存储容器6通常可以容纳多个产品项目(未示出)，并且存储容器6内的产品项目可以相同，或者根据应用可以是不同的产品类型。框架结构1防止存储容器6的堆垛7水平移动，并且引导容器6竖直移动，但是当存储容器6堆叠时通常不支撑存储容器6。

导轨系统8在存储柱5的顶部布置成网格图案，在该导轨系统8上，多个容器处置载具9运行以将存储容器6从存储柱5升起并将存储容器6下降到存储柱5中，并且还在存储柱5上方转移存储容器6。导轨系统8包括第一组平行轨道10和第二组平行轨道11，第一组平行轨道10布置成引导容器处置载具9在第一方向X上横跨框架结构1的顶部移动，第二组平行轨道11布置成垂直于第一组轨道10，以引导容器处置载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，导轨系统8限定了网格柱12，在网格柱12上方，容器处置载具9可以在存储柱5上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内移动。

每个容器处置载具9包括车体13和第一组车轮14和第二组车轮15，第一组车轮14和第二组车轮15使得容器处置载具9能够横向移动，即在X和Y方向上移动。在图2A中，每组车轮14、15中的两个车轮均可见，而在图2B和2C中，只有第一组车轮14中的两个车轮可见。第一组车轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻导轨接合，第二组车轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻导轨接合。每组车轮14、15可以提升和下降，使得第一组车轮14和/或第二组车轮15可以在任何时间与相应的一组轨道10、11接合。

每个容器处置载具9还包括升降装置16(见图2B和2C)，用于竖直转移存储容器6，例如从存储柱5提升存储容器6并将存储容器6下降到存储柱5中。升降装置可以布置在车体13内部(如图2A所示)或车体13外部(如图2B和2C所示)。升降装置16可以包括升降框架18，该升降框架18适于接合存储容器6，并且可以从车体13下降，使得可以在第三方向Z上调节升降框架相对于车体13的位置，该第三方向Z与第一方向X和第二方向Y正交。