[发明专利]用于检查和盘点仓库中的存货的自主式机器人车辆

权利要求书

1.一种车辆底盘(6)，其用于检查和/或盘点仓库(3)中的存货(4)，并构造成用于附接至自主式室内车辆(9)，该车辆底盘具有：

可延伸的柱杆(11)，其包括安装到底盘(6)上的第一端(12)和能够布置在底盘(6)上方不同距离处的相反的第二端(13)，以及

至少一个扫描仪(2)，其布置在第二端(13)处，并且构造成用于检查和/或盘点在车辆(1)侧方的仓库(3)的货架(5)中的存货(4)。

2.一种自主式机器人车辆(1)，其包括根据前述权利要求所述的车辆底盘(6)以及所述自主式室内车辆(9)，其中，底盘(6)安装至自主式室内车辆(9)上和/或与自主式室内车辆(9)整体地形成，使得自主式室内车辆(9)和底盘(6)构造成用于使车辆(1)在仓库(3)中自主地运动。

3.根据前一车辆权利要求所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述柱杆(11)能够在第一端(12)与第二端(13)之间延伸大于或等于1米且小于或等于15米的距离，特别是大于或等于1.8米且小于或等于12米的距离，其中，所述柱杆(11)设置为伸缩臂和/或叉式起重装置和/或包括能够在底盘(6)上方以不同距离布置在柱杆(11)处的至少两个扫描仪(2)。

4.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，包括布置在第一端(12)和/或在第二端(13)处的隔振装置(22)，所述隔振装置构造成用于消除所述可延伸的柱杆(11)的运动。

5.根据前一车辆权利要求所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述隔振装置(22)包括电机，所述电机反向地工作以检测自主式机器人车辆(1)的车轮(7)的分散运动和/或包括水平衡。

6.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，包括在底盘(6)与柱杆(11)之间的第一端(12)处布置的运动万向节(12)以及用于向车辆(1)提供电能的电池(20)，其中所述电池(20)作为配重布置在柱杆(11)的第一端(12)处，使得柱杆(11)在相对于地面的垂直方向上平衡。

7.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，包括与所述可延伸的柱杆(11)成直角布置的可延伸的第二柱杆(18)，所述第二柱杆(18)的第一端(19)安装于所述可延伸的柱杆(11)的第二端(13)，并且所述第二柱杆(18)包括至少一个附加扫描仪(2)，该至少一个附加扫描仪构造成用于检查和/或盘点第二柱杆(13)下方的存货(4)，并且能够布置在与所述可延伸的柱杆(11)的第二端(13)相距不同距离的位置处。

8.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，其中，所述扫描仪(2)包括LIDAR传感器、条形码读取器、RF扫描仪、RFID扫描仪、声波定位仪和/或摄像机。

9.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，包括控制装置(17)，所述控制装置构造成用于确定扫描仪(2)所扫描的货架(5)是否包含存货(4)，将所扫描的货架(5)与货架数据库进行比较和/或记住存放在货架(5)中的物品的可扫描标签的位置，所述物品特别是货盘和/或纸箱。

10.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，其中，车辆包括电池(20)，所述电池用于向车辆(1)提供电能，以使车辆在仓库(3)中沿着预定和/或自生成的路线运动，车辆(1)构造成用于在电池(20)电量低时自主地返回基站(21)和/或一旦电池(20)充好电就继续所开始的路线。

11.根据前述车辆权利要求中任一项所述的自主式机器人车辆(1)，包括构造成用于检测自主式机器人车辆(1)的运动方向上的碎片的LIDAR碎片检测传感器(23)。