[发明专利]工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆

说明书

本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

技术领域

本发明涉及工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。

背景技术

以往，已经提出一种控制，其在推土机或平地机等工作车辆中，自动地调整推土铲等工作装置的位置。例如，在专利文献1中，在挖掘作业中，通过使推土铲的负荷与目标负荷一致的负荷控制，自动调整推土铲的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)发明专利第5247939号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据上述现有的控制，通过在施加于推土铲的负荷变得过大时使推土铲上升，能够抑制履带板滑动的产生。由此，能够高效地进行作业。

但是，在现有的控制中，如图15所示，首先，控制推土铲，以使其沿着设计地形100。之后，当施加于推土铲的负荷变大时，通过负荷控制使推土铲上升(参照图15的推土铲的轨迹200)。因此，在设计地形100相对于现状地形300位于较深的位置的情况下，因使推土铲的负荷快速变大，而可能导致推土铲快速上升。在该情况下，会形成凹凸较大的地形，所以，难以顺畅地进行挖掘作业。另外，挖掘的地形有可能容易变得粗糙，完成的质量降低。

本发明的目的在于通过自动控制，使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。

用于解决技术问题的技术方案

第一方式为具有工作装置的工作车辆的控制系统，其具有控制器。对控制器进行编程，以进行如下的处理。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

第二方式是为了控制具有工作装置的工作车辆而由控制器执行的方法，其具有如下的处理。第一处理为获取表示现场的现状地形的现状地形数据。第二处理为确定目标深度。第三处理为基于现状地形数据获取位于现状地形上的多个区划点的位置。第四处理为确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。第五处理为基于多个基准点确定目标设计地形。第六处理为生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

第三方式为工作车辆，具有工作装置和控制工作装置的控制器。对控制器进行编程，以执行如下的处理。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

发明的效果

根据本发明，通过自动控制，能够使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。

附图说明

图1是表示实施方式的工作车辆的侧视图。

图2是表示工作车辆的驱动系统和控制系统的结构的框图。

图3是表示工作车辆的结构的示意图。

图4是表示工作车辆的自动控制的处理的流程图。

图5是表示最终设计地形、现状地形及目标设计地形的一个例子的图。