[发明专利]工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆

权利要求书

1.一种工作车辆的控制系统，该工作车辆具有工作装置，该工作车辆的控制装置的特征在于，

具有控制器，

所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，

所述控制器确定目标深度，

所述控制器基于所述现状地形数据，获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置，

所述控制器确定使多个所述区划点各自在铅垂方向上位移所述目标深度的量的多个基准点，

所述控制器基于多个所述基准点确定目标设计地形，

所述控制器生成按照所述目标设计地形使所述工作装置工作的指令信号，

所述控制器确定起始点，

所述控制器基于从所述起始点起第一个的所述基准点和从所述起始点起第二个的所述基准点，确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形，

所述控制器确定以连结所述起始点和第一个所述基准点的直线表示的第一基准地形、以及以连结所述起始点和第二个所述基准点的直线表示的第二基准地形，

所述控制器以经过所述第一基准地形和所述第二基准地形之间的方式确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。

2.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器确定所述第一基准地形和所述第二基准地形的平均角度，

所述控制器基于所述平均角度，确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。

3.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器确定下一个起始点，

所述控制器基于从所述下一个起始点起第一个的所述基准点和从所述下一个起始点起第二个的所述基准点，确定下一个目标设计地形。

4.一种方法，为了控制具有工作装置的工作车辆而由控制器来执行，该方法的特征在于，包括：

获取表示现场的现状地形的现状地形数据的步骤；

确定目标深度的步骤；

基于所述现状地形数据获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置的步骤；

确定使多个所述区划点各自在铅垂方向上位移所述目标深度的量的多个基准点的步骤；

基于多个所述基准点确定目标设计地形的步骤；

生成按照所述目标设计地形使所述工作装置工作的指令信号的步骤；

还具有确定起始点的步骤，

确定所述目标设计地形的步骤包括基于从所述起始点起第一个的所述基准点和从所述起始点起第二个的所述基准点、确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形的步骤，

还具有确定以连结所述起始点和第一个所述基准点的直线表示的第一基准地形、及以连结所述起始点和第二个所述基准点的直线表示的第二基准地形的步骤，

确定所述目标设计地形的步骤包括以经过所述第一基准地形和所述第二基准地形之间的方式确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形的步骤。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

还具有确定所述第一基准地形和所述第二基准地形的平均角度的步骤，

确定所述目标设计地形的步骤包括基于所述平均角度确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形的步骤。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

还具有确定下一个起始点的步骤，

确定所述目标设计地形的步骤包括基于从所述下一个起始点起第一个的所述基准点和从所述下一个起始点起第二个的所述基准点确定下一个目标设计地形的步骤。