[发明专利]作业机械

说明书

搭载在作业机械的控制器(21)在搬运机械的载重量发生变化时根据载重量来运算作业机的搬运载荷的目标值即目标搬运载荷，根据运算出的目标搬运载荷的大小来运算最小累积载荷值，在判定为作业机针对搬运机械执行了装载动作并且运算出的搬运载荷为最小累积载荷值以上时，对搬运载荷进行累积来运算载重量。

技术领域

本发明涉及具有控制装置的作业机械，所述控制装置对由作业机搬运至搬运机械的搬运物的载荷值进行运算。

背景技术

一般情况下，有时以液压挖掘机为代表的作业机械例如以将在矿山挖掘出的矿物装载到自卸卡车的载货台的方式，进行将挖掘物(本稿中有时也称为“搬运物”)装载到自卸卡车等搬运机械的作业(装载作业)。

在进行装载作业时，如果能够使作业机械向搬运机械的装载量(搬运机械上的搬运物的总重量。有时也称为“搬运机械的载重量”)成为适当量，则能够削减装载不足造成的生产量的降低或超载造成的重新装载的无用作业，能够提高现场的生产效率。

作为使搬运机械的装载量成为适当量的方法，已知如下的作业机械：作业机械在搬运挖掘物(搬运物)的过程中对该挖掘物的载荷进行测量，并对测量出的载荷进行累积来运算搬运机械的载重量(搬运机械的装载量)，将挖掘物的载荷与搬运机械的载重量提示给作业机械的操作员。通过提示搬运机械的载重量，作业机械的操作员可调整下次及以后的挖掘量，因此能够使搬运机械的载重量成为适当量。此外，通过提示搬运机械的载重量和搬运过程中的挖掘物的载荷值，作业机械的操作员能够判断通过装载搬运中的挖掘物是否会成为超载，能够将超载防范于未然。

在作业机械的装载作业中，进行将搬运物装载到搬运机械的装载动作。专利文献1的轮式装载机的装载载荷测量装置在动臂上升的预定期间测量搬运物的载荷(铲斗的载荷)，当(1)在该预定期间内动臂角度进入预先设定的角度范围的情况，(2)在该预定期间内铲斗角度进入预先设定的角度范围的情况，(3)在分别位于该预定期间前后的期间未检测出载荷的情况中的任意一个以上的情况成立时，视为进行了装载动作而执行搬运物的载荷的累积。另一方面，在这些条件不成立时，视为进行了与装载动作不同的类似动作从而不对搬运物的载荷进行累积。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-236752号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，有时进行以下作业(本稿中有时称为“动作类似非装载作业”)，在该作业中虽然进行与装载作业中的动作相同或者类似的动作，但是并不向搬运机械装载搬运物。例如，作为这种作业，有时在某个搬运机械的装载作业结束后，为了确保下一个到达的其他搬运机械的进入路径或停止位置而通过作业机械在装载作业的间歇进行将阻碍的砂土移开的作业(清扫作业)。在清扫作业中，进行与装载作业时的将搬运物装载到搬运机械的装载动作(即，用于将搬运物装载到搬运机械的载货台的挖斗倾卸动作)类似的动作(即，将砂土放到不会阻碍搬运机械的场所的挖斗倾卸动作)，但是由于没有向搬运机械装载搬运物，因此应该与装载作业时的装载动作进行区分。

在专利文献1的装载载荷测量装置中，在动臂上升中的预定期间，即根据搬运物的载荷测量中的动臂角度或挖斗角度是否进入预先设定的角度范围来检测出装载动作从而执行累积。在上述清扫作业中，由于能够执行与向搬运机械的装载动作类似的动臂上升或挖斗倾卸，因此在专利文献1那样的基于动臂角度或挖斗角度进行的判定中可能判定为在清扫作业中进行了装载动作。由此，有可能执行错误的累积使得搬运机械的载重量的运算值偏离实际值从而准确度降低。此外，在专利文献1中，当在分别位于搬运物的载荷测量(即动臂上升中的预定期间)前后的期间没有检测出载荷时视为进行了装载动作从而执行累积，在清扫作业中的动作符合该条件时，将不应该装载到搬运机械的成为阻碍的砂土的载荷进行累积，从而载重量的运算值的准确度有可能降低。