[发明专利]轮式装载机

说明书

本发明提供能够在抑制挖掘时的滑移的同时发挥充分的挖掘性能的轮式装载机。本发明的轮式装载机(1)具备的控制装置(50)的特征在于，基于根据由加速度传感器(31)检测的加速度运算的车身的第1车身加速度(avl)、根据通过转速传感器(32)检测的车轮(4、8)的转速运算的车身的第2车身加速度(av2)和通过推力传感器(33、34)检测到的液压缸(11)的推力(ph)确定行驶驱动力的降低值(Δf′)，通过降低值降低行驶驱动力并输出。

技术领域

本发明涉及轮式装载机。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，例如专利文献1中公开了下述结构：在对“四轮驱动车辆的车轮的驱动滑移进行控制的驱动力控制装置中，具备：前后加速度检测机构，其推定或检测车辆产生的前后加速度；路面坡度推定机构，其推定路面的坡度；车身速度推定机构，其考虑路面坡度推定机构推定的路面坡度，对前后加速度检测机构检测到的前后加速度进行修正，根据该修正值推定车身速度；以及驱动力控制机构，其基于使用由车身速度推定机构得到的推定车身速度的驱动滑移判定，对从各车轮向路面传递的驱动力进行控制”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-82199号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，仅是简单地将专利文献1记载的现有技术应用于在车身的前侧具有作业机的轮式装载机，无法实现轮式装载机进行砂土挖掘时的滑移抑制与挖掘性能的均衡。其理由在于，由轮式装载机进行的挖掘作业必须考虑由行驶牵引力引起的向砂土的贯入和与贯入后的作业机的上升操作相伴的液压缸的推力的均衡。在向砂土贯入后未充分执行作业机的上升操作的状态下，作业机装卸力的反力未施加于轮胎，但若在向砂土贯入后执行作业机的上升操作，则作业机装卸力也与之相伴上升，因此施加于轮胎的作业机装卸反力也增加。像这样在向砂土贯入后，滑移界限行驶驱动力与轮胎接地力的变化相伴而变化，若仅是在滑移开始时刻限制行驶驱动力，虽然滑移被抑制，但与行驶驱动力的限制相伴而无法充分获得向砂土的贯入力，无法发挥充分的挖掘性能。

本发明的目的在于提供能够在抑制挖掘时的滑移的同时发挥充分的挖掘性能的轮式装载机。

用于解决课题的方案

为了达成上述目的，代表性的本发明为一种轮式装载机，其具备：车身，其前后分别安装有车轮；作业机，其设置于所述车身的前部；液压缸，其驱动所述作业机；发动机，其为产生所述车身的行驶驱动力及所述液压缸的推力的动力源；加速度传感器，其检测所述车身的加速度；转速传感器，其检测所述车轮的转速；推力传感器，其检测所述液压缸的推力；以及控制装置，其对所述车身的行驶驱动力进行控制，所述轮式装载机的特征在于，所述控制装置基于根据由所述加速度传感器检测到的加速度运算的所述车身的第1车身加速度、根据通过所述转速传感器检测到的所述车轮的转速运算的所述车身的第2车身加速度及通过所述推力传感器检测到的所述液压缸的推力确定所述行驶驱动力的降低值，根据所述降低值使所述行驶驱动力降低并输出。

发明效果

根据本发明的轮式装载机，能够在抑制挖掘时的滑移的同时发挥充分的挖掘性能。需要说明的是，前述以外的课题、构成及效果根据以下实施方式的说明可知。

附图说明

图1是本发明实施方式的轮式装载机的侧视图。

图2是示意性地示出控制器的硬件构成的框图。

图3是示出控制器的功能构成的框图。

图4是用于运算坡度角度和车身加速度的解析模型图。

图5是用于修正发动机的驱动力的降低值的解析模型图。

图6是用于修正发动机的驱动力的降低值的解析模型图。