[发明专利]用于自动驾驶车辆中的传感器同步性数据分析的系统

说明书

本公开描述了用于传感器同步性的在线系统级验证的各种实施方式。根据实施方式，分析自动驾驶车辆(ADV)中的传感器同步性的示例性方法包括以下操作：从安装在ADV上的第一传感器和第二传感器获取原始传感器数据，该原始传感器数据描述ADV的周围环境中的目标对象；以及根据从原始传感器数据提取的时间戳，基于原始传感器数据生成精度图。该方法还包括以下操作：使用原始传感器数据生成围绕目标对象的第一边界框和第二边界框；以及根据一个或多个预先配置的传感器设置，使用预定算法对第一边界框和第二边界框以及精度图执行分析，以确定第一传感器和第二传感器是否彼此同步。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及传感器同步性验证。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

车载传感器需要进行校准、同步和融合，以便安全且稳定地控制自动驾驶车辆。通常，可使用传感器数据上的时间戳来测量传感器数据的同步性。然而，这种方法仅提供软件级的验证，而不能验证提供数据收集和传输的传感器和系统硬件。因此，期望具有可用于在系统级上验证传感器数据同步性并提供反馈以提高系统级同步精度的技术。

发明内容

在第一方面，本公开的实施方式提供了一种分析自动驾驶车辆(ADV)中的传感器同步性的计算机实施的方法，该方法包括：从安装在ADV上的第一传感器和第二传感器获取原始传感器数据，该原始传感器数据描述ADV的周围环境中的目标对象；基于原始传感器数据和从原始传感器数据提取的时间戳生成精度图；使用原始传感器数据生成围绕目标对象的第一边界框和第二边界框；以及根据一个或多个预先配置的传感器设置，使用预定算法对第一边界框和第二边界框以及精度图执行分析，以确定第一传感器和第二传感器是否彼此同步。

在第二方面，本公开的实施方式提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：从安装在ADV上的第一传感器和第二传感器获取原始传感器数据，该原始传感器数据描述ADV的周围环境中的目标对象；基于原始传感器数据和从原始传感器数据提取的时间戳生成精度图；使用原始传感器数据生成围绕目标对象的第一边界框和第二边界框；以及根据一个或多个预先配置的传感器设置，使用预定算法对第一边界框和第二边界框以及精度图执行分析，以确定第一传感器和第二传感器是否彼此同步。

在第三方面，本公开的实施方式提供了一种数据处理系统，该系统包括：处理器；以及存储器，该存储器联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：从安装在ADV上的第一传感器和第二传感器获取原始传感器数据，该原始传感器数据描述ADV的周围环境中的目标对象；基于原始传感器数据和从原始传感器数据提取的时间戳生成精度图；使用原始传感器数据生成围绕目标对象的第一边界框和第二边界框；以及根据一个或多个预先配置的传感器设置，使用预定算法对第一边界框和第二边界框以及精度图执行分析，以确定第一传感器和第二传感器是否彼此同步。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的自动驾驶系统的架构的框图。

图5A和图5B是示出根据一个实施方式的传感器单元的示例的框图。