[发明专利]用于自动驾驶车辆中的传感器同步性数据分析的系统

权利要求书

1.一种分析自动驾驶车辆(ADV)中的传感器同步性的计算机实施的方法，包括：

从安装在所述ADV上的第一传感器和第二传感器获取原始传感器数据，所述原始传感器数据描述所述ADV的周围环境中的目标对象；

基于所述原始传感器数据和从所述原始传感器数据提取的时间戳，生成精度图；

使用所述原始传感器数据生成围绕所述目标对象的第一边界框和第二边界框；以及

根据一个或多个预先配置的传感器设置，使用预定算法对所述第一边界框和所述第二边界框以及所述精度图执行分析，以确定所述第一传感器和所述第二传感器是否彼此同步。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器是摄像机和光检测，以及所述第二传感器是光检测和测距(LiDAR)装置。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个预先配置的传感器设置包括所述摄像机的扫描方向和所述LiDAR装置的扫描方向。

4.如权利要求2所述的方法，其中，执行所述分析还包括：

根据各自的获取时间戳，确定来自所述摄像机的第一条原始传感器数据和来自所述LiDAR装置的第二条原始传感器数据是否在预定的同步点处彼此对齐。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述同步点基于所述目标对象的类型来确定。

6.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一边界框是基于来自所述摄像机的第一条传感器数据生成的2D边界框，以及其中，所述第二边界框是基于来自所述LiDAR装置的第二条传感器数据生成的3D边界框。

7.如权利要求2所述的方法，其中，执行所述分析还包括：

确定所述第一边界框边界框和所述第二边界框是否彼此匹配。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

从安装在ADV上的第一传感器和第二传感器获取原始传感器数据，所述原始传感器数据描述所述ADV的周围环境中的目标对象；

根据从所述原始传感器数据提取的时间戳，基于所述原始传感器数据生成精度图；

使用所述原始传感器数据生成围绕所述目标对象的第一边界框和第二边界框；以及

根据一个或多个预先配置的传感器设置，使用预定算法对所述第一边界框和所述第二边界框以及所述精度图执行分析，以确定所述第一传感器和所述第二传感器是否彼此同步。

9.如权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一传感器是摄像机和光检测，并且所述第二传感器是光检测和测距(LiDAR)装置。

10.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述一个或多个预先配置的传感器设置包括所述摄像机的扫描方向和所述LiDAR装置的扫描方向。

11.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，执行所述分析还包括：

根据各自的获取时间戳，确定来自所述摄像机的第一条原始传感器数据和来自所述LiDAR装置的第二条原始传感器数据是否在预定的同步点处彼此对齐。

12.如权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述同步点基于所述目标对象的类型来确定。

13.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一边界框是基于来自所述摄像机的第一条传感器数据生成的2D边界框，以及其中，所述第二边界框是基于来自所述LiDAR装置的第二条传感器数据生成的3D边界框。

14.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，执行所述分析还包括：

确定所述第一边界框边界框和所述第二边界框是否彼此匹配。