[发明专利]自动驾驶安全交互系统在审
| 申请号： | 201980002107.0 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN112105540A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;马霖;许昕 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/02;B60W30/182 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 安全 交互 系统 | ||
1.一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的计算机实施的方法，所述方法包括：
通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；
基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及
基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制器订阅所述巡检模块以接收错误消息，其中，每个错误消息均与错误级别相关联。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述巡检模块播送具有多个级别的错误消息，所述多个级别包括警告、致命和严重。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于接收特定级别的错误消息，所述车辆控制器将生成与该级别的错误消息对应的消息，以表示所述自动驾驶系统的状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制器将所述自动驾驶系统的状态发送至驾驶模式控制器，所述驾驶模式控制器基于所述自动驾驶系统的状态信息的级别将保持所述自动模式或将所述ADV切换到手动模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，如果所述状态信息指示所述ADV处于致命状况，则所述驾驶模式模块将所述ADV切换到手动模式。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，如果所述状态信息指示所述ADV处于警告状况，则所述驾驶模式模块将保持所述自动模式。
8.一种存储有用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；
基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及
基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。
9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述车辆控制器订阅所述巡检模块以接收错误消息，其中每个错误消息均与错误级别相关联。
10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述巡检模块播送具有多个级别的错误消息，所述多个级别包括警告、致命和严重。
11.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，响应于接收特定级别的错误消息，所述车辆控制器将生成与该级别的错误消息对应的消息，以表示所述自动驾驶系统的状态。
12.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述车辆控制器将所述自动驾驶系统的状态发送至驾驶模式控制器，所述驾驶模式控制器基于所述自动驾驶系统的状态信息的级别将保持所述自动模式或将所述ADV切换到手动模式。
13.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，其中，如果所述状态信息指示所述ADV处于致命状况，则所述驾驶模式模块将所述ADV切换到手动模式。
14.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读介质，其中，如果所述状态信息指示所述ADV处于警告状况，则所述驾驶模式模块将保持所述自动模式。
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